Un dispositivo para controlar una oscilación de una carga de masa m suspendida desde un elemento motorizado deslizable (19, 20) que puede moverse a lo largo de un eje sustancialmente horizontal, controlando el dispositivo de control una unidad de control y una plataforma inercial (30), siendo capaz la plataforma inercial (30) de detectar valores representativos de un ángulo de inclinación de un cable que soporta la carga con respecto a la vertical y estando dotada de un medio para comunicar los valores a la unidad (40) de control, en el que la unidad (40) de control está dotada de un medio para medir y controlar la velocidad del elemento motorizado deslizable (19, 20) y es capaz de procesar los valores representativos del ángulo de inclinación del cable con respecto a la vertical, de forma que se calculen y se impartan acciones de control para controlar de forma dinámica la velocidad del elemento motorizado deslizable (19, 20) como una función de un ángulo deseado de inclinación del cable con respecto a la vertical, caracterizado porque la unidad (40) de control comprende un controlador proporcional programado de ganancia dotado de un medio para calcular una ganancia variable que ha de ser aplicada al control de la velocidad del elemento motorizado deslizable (19, 20) como una función de una distancia de la carga del elemento motorizado deslizable (19, 20), estando comprendida la distancia entre unos valores máximo y mínimo, por la cual se calcula la ganancia variable como una función de la distancia (h) de la carga desde el elemento motorizado deslizable (19, 20) multiplicando el error de diferencia entre el ángulo monitorizado de inclinación y el ángulo deseado de inclinación por un coeficiente Kp(h) dependiente de la distancia h de la carga desde el elemento deslizable motorizado (19, 20), estando siempre comprendida la distancia h en un intervalo hmax y hmin en el que la masa m puede moverse a lo largo de un eje vertical, para obtener dos valores Kp_max y Kp_min que han de ser aplicados a los valores máximo y mínimo hmax y hmin y calculando el valor de Kp(h) por medio de la siguiente fórmula: **Fórmula**
A device for controlling a swinging of a load suspended from a motorized slidable element is described. The controlling device includes a control unit and an inertial platform. The control unit is provided with means to measure and control the speed of the motorized slidable element and is able to process the values representative of the inclination angle of the cable with respect to the vertical to calculate and to impart control actions in order to dynamically control the speed of the motorized slidable element as a function of a desired inclination angle of the cable with respect to the vertical.
Dispositivo y procedimiento para controlar una oscilación de una carga suspendida en un aparato de elevación
2020-05-26
Patent
Electronic Resource
Spanish
IPC: | B66C Krane , CRANES |
Sistema y procedimiento para controlar la elevación y la manipulación de una carga
European Patent Office | 2023
|Aparato y procedimiento para controlar la orientación de una carga suspendida
European Patent Office | 2018
|Procedimiento y dispositivo de control de una carga de elevación
European Patent Office | 2017
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