Método para controlar la orientación de una carga de grúa, en donde un manipulador para manipular la carga (10) se conecta a una unidad (15) de rotador a un gancho (30) suspendido sobre cuerdas (8) y un ángulo ηL de inclinación de la carga (10) se controla mediante una unidad de control de la grúa, Por medio de la cual, la unidad de control es una unidad de control adaptativa en donde un estado del sistema estimado del sistema de grúa se determina mediante el uso de un modelo no lineal que describe las dinámicas de inclinación durante la operación caracterizada porque la no linealidad del modelo que describe las dinámicas de inclinación se refiere a la relación no lineal entre el ángulo de giro ◊ >= η L - φ C - φ D y el torque T reactivo resultante, por medio del cual φ C y φ D respectivamente se refieren al ángulo entre la unidad (15) de rotador y la carga (10) y un ángulo de rotación de la grúa.

    This invention relates to a method for controlling the orientation of a crane load, wherein a manipulator for manipulating the load is connected by a rotator unit to a hook suspended on ropes and the skew angle · L of the load is controlled by a control unit of the crane, characterized in that the control unit is an adaptive control unit wherein an estimated system state of the crane system is determined by use of a nonlinear model describing the skew dynamics during operation.


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    Title :

    Método para controlar la orientación de una carga de grúa y una grúa de pescante


    Contributors:

    Publication date :

    2017-12-22


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Spanish


    Classification :

    IPC:    B66C Krane , CRANES



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