Grúa para sostener una carga suspendida en un cable de carga con un mecanismo de giro para girar la grúa, un mecanismo de basculación para la pluma y un mecanismo de elevación para hacer descender o elevar la carga suspendida en el cable de carga, con una unidad de control para el cálculo del accionamiento del mecanismo de giro, el mecanismo de basculación y/o el mecanismo de elevación, presentando la unidad de control una amortiguación de péndulo de carga y teniendo lugar el cálculo de las instrucciones de accionamiento para el accionamiento del mecanismo de giro, el mecanismo de basculación y/o el mecanismo de elevación basándose en un movimiento teórico de la carga indicado en coordenadas cartesianas, caracterizada porque la amortiguación de péndulo de carga de la unidad de control se basa en la inversión de un modelo físico de la carga en el cable de carga y de la grúa, convirtiendo el modelo físico invertido un movimiento predeterminado de la carga suspendida en el cable de carga en coordenadas cartesianas en señales de accionamiento para el mecanismo de giro, mecanismo de basculación y/o mecanismo de elevación, posibilitando el cálculo en coordenadas cartesianas un desacoplamiento casi estático del movimiento de elevación en la dirección z de los movimientos en la dirección x e y.
Grúa para sostener una carga suspendida en un cable de carga
2017-08-04
Patent
Electronic Resource
Spanish
IPC: | B66C Krane , CRANES |
Aparato y procedimiento para controlar la orientación de una carga suspendida
European Patent Office | 2018
|Procedimiento para controlar la orientación de una carga de grúa
European Patent Office | 2017
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