Die Steuervorrichtung (9) des Neigefahrzeugs (1) steuert zur Erhöhung der Stabilität des Steuerungssystems bei der Haltungssteuerung mindestens im beschleunigten Zustand mit der extrem niedrigen Geschwindigkeit oder im verlangsamten Zustand mindestens eines des Antriebsmoments und des Lenkmoments mindestens auf der Basis der Informationen, die von der Vorrichtung (6) zur Erfassung von neigungswinkelrelevanter Information, der Vorrichtung (7) zur Erfassung von lenkwinkelrelevanter Information und der Vorrichtung (8) zur Erfassung von radgeschwindigkeitsrelevanter Information erfasst werden, so dass im Zustand, in dem das Neigefahrzeug auf einer ebenen Straßenoberfläche mindestens mit einem konstanten Reibungskoeffizienten bei einer Beschleunigung von null und einer Lenkwinkelgeschwindigkeit von null fährt, die Beziehung zwischen dem Neigungswinkel (φ), dem Lenkwinkel (δ) und der Fahrzeuggeschwindigkeit (V) in einem dreidimensionalen Gleichgewichtsraum (E1) passt. Der dreidimensionale Gleichgewichtsraum (E1) umfasst mindestens eine dreidimensionale nicht-planare Gleichgewichtsebene (E2), die die Beziehung in einem geometrisch bestimmten Gleichgewichtszustand des Neigefahrzeugs, und die Beziehung zwischen dem Neigungswinkel, dem Lenkwinkel und der Fahrzeuggeschwindigkeit, die von der dreidimensionalen

    In order to increase the stability of a control system in an accelerating state or a decelerating state at least at a very low speed during attitude control, a control device (9) of a leaning vehicle (1) controls at least one of drive torque and steering torque at least on the basis of information detected by a leaning angle-related information detection device (6), a steering angle-related information detection device (7), and a wheel speed-related information detection device (8), so that, in a state in which the leaning vehicle is traveling at zero acceleration and steering angle speed on a flat road surface with at least a constant coefficient of friction, the relationship of the leaning angle (φ), the steering angle (δ), and the vehicle speed (V) stays within a balanced three-dimensional space (E1). The balanced three-dimensional space (E1) includes at least a balanced three-dimensional non-plane (E2) that shows the relationship in a geometrically determined balanced state of the leaning vehicle, and the relationship of the leaning angle, the steering angle, and the vehicle speed that is off the balanced three-dimensional non-plane (E1) due to a minute change from zero in at least one of acceleration and steering angle speed.


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    Title :

    NEIGEFAHRZEUG


    Contributors:
    KOZU DAISUKE (author) / HARA SUSUMU (author)

    Publication date :

    2025-06-12


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B62M RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES , Antrieb von Radfahrzeugen oder Schlitten durch den Fahrer / B62J Fahrrad- oder Motorradsättel oder -sitze , CYCLE SADDLES OR SEATS / B62K Fahrräder , CYCLES



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