Bereitgestellt werden ein Transportsystem und ein Verfahren zum Steuern des Transportsystems, die eine einfache Konfiguration besitzen, weniger Beschränkungen hinsichtlich der Bewegung auf der Seite der Robotervorrichtung aufweisen, und die Funktionsfähigkeit beim Transportieren eines Pakets verbessern können. Bei einem Transportsystem 10 führt beim Transportieren eines Aufhängemittels 70, ausgenommen beim Hochziehen eines auf dem Boden befindlichen Pakets P von einer Platzierungsoberfläche oder ausgenommen beim Landen eines Pakets P auf der Platzierungsoberfläche, ein drittes Steuermittel eine Haltesteuerung aus, um ein Halten durch ein Haltemittel durchzuführen, und ein erstes Steuermittel führt auf der Grundlage des Ergebnisses der Erfassung einer Änderung der wirkenden Last durch ein Lasterfassungsmittel 44, eine Drehmomentsteuerung aus, um das Aufhängemittel 70 abzusenken, wenn die Last zunimmt, oder das Aufhängemittel 70 hochzuziehen, wenn die Last abnimmt. Beim Hochziehen des auf dem Boden befindlichen Pakets P oder beim Landen des Pakets P auf der Platzierungsoberfläche führt das dritte Steuermittel eine Freigabesteuerung aus, um das Halten durch das Haltemittel 60 freizugeben, und das erste Steuermittel führt eine Höhensteuerung aus, um eine Hebemaschine 30 zu aktivieren, das Haltemittel 60 so zu steuern, dass es sich zu einer Zielhöhe in einer auf-ab-Richtung bewegt.
In a transport system, when transporting a suspension means other than at the time of dynamic lift-off when a package is lifted or other than at the time of landing when the package is placed, a third control means executes holding control to perform holding by a holding means, a first control means executes torque control to lower the suspension means when the load increases and to hoist the suspension means when the load decreases, at the time of dynamic lift-off when the package is lifted from the placement surface, or at the time of landing when the package is placed on the placement surface, the third control means executes release control to release the holding by the holding means, and the first control means executes the height control in which the hoisting machine is actuated to control moving the holding means to the target height.
TRANSPORTSYSTEM UND VERFAHREN ZUM STEUERN EINES TRANSPORTSYSTEMS
2024-04-18
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B66C Krane , CRANES |
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