Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht im Bereitstellen einer Außenumgebungs-Erkennungsvorrichtung, die ein einscherendes Fahrzeug als ein Fahrzeug auf der Basis von Seitenflächeninformationen des einscherenden Fahrzeugs erkennt, wenn das einscherende Fahrzeug zwischen einem vorausfahrenden Fahrzeug und einem Trägerfahrzeug einschert. Eine Außenumgebungs-Erkennungsvorrichtung umfasst: eine Seitenflächen-Extrahierungseinheit, die Seitenflächeninformationen eines anderen Fahrzeugs aus durch Bildgebung- eines Teils des sich einem Trägerfahrzeug nähernden anderen Fahrzeugs erhaltenem linken und rechten Bild auf Basis einer Parallaxe zwischen linkem und rechtem Bild extrahiert; eine Rückseiten-Sucheinheit, die auf Basis der Seitenflächeninformationen nach einer Rückseitenposition des anderen Fahrzeugs sucht; eine Formanpassungseinheit, die eine rechteckige Parallelepipedform annähernd an das andere Fahrzeug in dem Bild auf Basis der Seitenflächeninformationen und der Rückseitenposition anpasst; und eine Einheit zum Erkennen eines anderen Fahrzeugs, die das andere Fahrzeug als ein Fahrzeug vor dem Trägerfahrzeug unter Verwendung der rechteckigen Parallelepipedform erkennt.
The purpose of the present invention is to provide an external environment recognition device which, when a cutting-in vehicle cuts in between a preceding vehicle and a host vehicle, recognizes the cutting-in vehicle as a vehicle on the basis of side surface information of the cutting-in vehicle. The external environment recognition device is characterized by having: a side surface extraction unit which, on the basis of the parallax between left and right images captured of a portion of another vehicle approaching the host vehicle, extracts side surface information of the other vehicle from the images; a rear surface search unit that searches for the rear surface position of the other vehicle on the basis of the side surface information; a shape fitting unit which, on the basis of the side surface information and the rear surface position, fits a rectangular parallelepiped shape that approximates the other vehicle in the images; and an other vehicle recognition unit that recognizes the other vehicle as the vehicle in front of the host vehicle by using the rectangular parallelepiped shape.
AUSSENUMGEBUNGS-ERKENNUNGSVORRICHTUNG UND AUSSENUMGEBUNGS-ERKENNUNGSVERFAHREN
2024-02-22
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Objekt-Erkennungsvorrichtung und Objekt-Erkennungsverfahren
European Patent Office | 2022
|Hinterlassenen-Erkennungsvorrichtung und Hinterlassenen-Erkennungsverfahren
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2024
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