Eine Parklücken-Erkennungsvorrichtung (20) der vorliegenden Offenbarung umfasst einen Bilderfassungsabschnitt (S110), einen Linien-Extraktionsabschnitt (S120, S150) und einen Verfügbare-Lücke-Erkennungsabschnitt (S210, S220). Der Bilderfassungsabschnitt ist eingerichtet, eine Mehrzahl von aufgenommenen Bildern zu erfassen, die jeweilige aufgenommene Bilder bezeichnen, die von einer Mehrzahl von Abbildungsvorrichtungen aufgenommen wurden, die an verschiedenen Positionen eines eigenen Fahrzeugs angeordnet sind. Der Linien-Extraktionsabschnitt ist eingerichtet, eine Parklücke aus der Mehrzahl von aufgenommenen Bildern zu extrahieren und eine Ziellinie zu extrahieren, die eine Linie bezeichnet, die einen Randteil der Parklücke auf einer weiter vom eigenen Fahrzeug entfernten Seite definiert. Der Verfügbare-Lücke-Erkennungsabschnitt ist eingerichtet, zu bestimmen, ob Formen der Ziellinie dieselben für dieselbe Parklücke sind, die aus der Mehrzahl von aufgenommenen Bildern extrahiert wurde, und eine Parklücke, für welche die Formen der Ziellinie als dieselben bestimmt wurden, als eine verfügbare Parklücke zu erkennen.
This parking frame recognition device (20) is provided with: an image acquisition unit (S110); a line extraction unit (S120, S150); and a possible frame recognition unit (S210, S220). The image acquisition unit is configured so as to acquire a plurality of captured images respectively captured by a plurality of image capturing devices provided to different positions of a host vehicle. The line extraction unit is configured so as to extract a parking frame from the plurality of captured images, and extract a line which defines an end of the parking frame at the side furthest from the host vehicle. The possible frame recognition unit is configured so as to determine whether the shape of the line is the same for the same parking frame extracted from the plurality of captured images, and recognize, as a frame in which parking is possible, a parking frame for which the shape of the line has been determined to be the same.
Parklücken-Erkennungsvorrichtung
2019-08-08
Patent
Electronic Resource
German