In einer Fahrzeugsteuervorrichtung 100 bestimmt eine Fahreinheit für holprige Straßen1008 basierend auf einer Position des Fahrzeugs, die durch eine Positionsschätzeinheit 1001 geschätzt wird, und einer Position einer holprigen Straße, die durch eine Karteninformations-Erfassungseinheit 1011 erfasst wird, ob sich innerhalb eines vorgegebenen Bereichs vor einem Fahrzeug eine holprige Straße befindet oder nicht, und bestimmt basierend auf Straßenoberflächeninformationen, die durch eine Außenumgebungsinformations-Erfassungseinheit 1002 erfasst werden, ob die holprige Straße detektiert wurde. Wenn basierend auf der Position des Fahrzeugs, die durch die Positionsschätzeinheit 1001 geschätzt wird, und der Position der holprigen Straße, die durch die Karteninformations-Erfassungseinheit 1011 erfasst wird, bestimmt wird, dass sich die holprige Straße innerhalb des vorgegebenen Bereichs vor dem Fahrzeug befindet, und basierend auf den Straßenoberflächeninformationen, die durch die Außenumgebungsinformations-Erfassungseinheit 1002 erfasst werden, bestimmt wird, dass die holprige Straße nicht detektiert wird, bestimmt eine Einheit zum Bestimmen eines Versäumens der Detektion holpriger Straßen 1006 basierend auf der Position der holprigen Straße und einem detektierbaren Abschnitt einer Stereokamera 200, ob eine Detektion einer holprigen Straße versäumt wird oder nicht.
In a vehicle control device 100, a rough-road travel unit 1008 determines whether or not there is a rough road within a predetermined range in front of a vehicle based on a position of the vehicle estimated by a position estimation unit 1001 and a position of a rough road acquired by a map information acquisition unit 1011, and determines whether or not the rough road has been detected based on road surface information acquired by an outside environment information acquisition unit 1002. When it is determined that there is the rough road within the predetermined range in front of the vehicle based on the position of the vehicle estimated by the position estimation unit 1001 and the position of the rough road acquired by the map information acquisition unit 1011, and it is determined that the rough road is not detected based on the road surface information acquired by the outside environment information acquisition unit 1002, a rough-road detection-omission determination unit 1006 determines whether or not rough-road detection is omitted based on the position of the rough road and a detectable section of a stereo camera 200.
FAHRZEUGSTEUERVORRICHTUNG UND SYSTEM FÜR AUTONOMES FAHREN
2024-03-07
Patent
Electronic Resource
German
European Patent Office | 2018
|AUTONOMES-FAHREN-BEWERTUNGSVORRICHTUNG UND AUTONOMES-FAHREN-BEWERTUNGSVERFAHREN
European Patent Office | 2019
|DataCite | 2020
|DataCite | 2018
|Springer Verlag | 2015
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