Es sind Verfahren zum Verfeinern einer geplanten Bewegungsbahn eines autonomen Fahrzeugs offenbart. Während sich das Fahrzeug entlang der Bewegungsbahn bewegt, nimmt das Fahrzeug für mehrere Zyklen nahegelegene Objekte wahr. Das Fahrzeug verwendet die Daten zu wahrgenommenen Objekten, um einen Satz von in Frage kommenden aktualisierten Bewegungsbahnen zu berechnen. Das Bewegungsplanungssystem misst eine Diskrepanz zwischen jeder in Frage kommenden aktualisierten Bewegungsbahn und der aktuellen Bewegungsbahn durch: (i) Bestimmen von Wegpunkten entlang jeder Bewegungsbahn; (ii) Bestimmen von Abständen zwischen mindestens einigen der Wegpunkte; und (iii) Verwenden der Abstände, um die Diskrepanz zwischen der aktualisierten Bewegungsbahn und der aktuellen Bewegungsbahn zu messen. Das System verwendet die Diskrepanz, um aus dem Satz von in Frage kommenden aktualisierten Bewegungsbahnen eine endgültige aktualisierte Bewegungsbahn auszuwählen, der das Fahrzeug folgen soll.

    Methods of refining a planned trajectory of an autonomous vehicle are disclose. For multiple cycles as the vehicle moves along the trajectory, the vehicle will perceive nearby objects. The vehicle will use the perceived object data to calculate a set of candidate updated trajectories. The motion planning system will measure a discrepancy between each candidate updated trajectory and the current trajectory by: (i) determining waypoints along each trajectory; (ii) determining distances between at least some of the waypoints; and (iii) using the distances to measure the discrepancy between the updated trajectory and the current trajectory. The system will use the discrepancy to select, from the set of candidate updated trajectories, a final updated trajectory for the vehicle to follow.


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    Title :

    BEWEGUNGSBAHNKONSISTENZMESSUNG FÜR DEN BETRIEB EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS


    Contributors:

    Publication date :

    2024-03-07


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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