Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines autonomen Fahrzeugs (1), wobei mittels einer Kamera Bilder (B1, B1', B1'', B2, B3) einer Fahrbahn (2) in einer Längsrichtung (x) vor dem Fahrzeug (1) erfasst werden, wobei mindestens ein Objekt (7) in den Bildern (B1, B1', B1'', B2, B3) erkannt wird, wobei anhand eines optischen Flusses (OF) unter Berücksichtigung von Eigenbewegungsinformationen (EMI) des Fahrzeugs (1) bestimmt wird, ob eine Bremsung und/oder ein Ausweichmanöver zur Vermeidung einer Kollision mit dem Objekt (7) erforderlich ist, wobei mittels des optischen Flusses (OF) bestimmt wird, ob das Objekt (7) Kontakt mit der Fahrbahn (2) hat, eine Eigenbewegung aufweist, sich aus einem Fahrkorridor (DC) des Fahrzeugs (1) heraus oder in den Fahrkorridor (DC) hinein bewegt, wobei das Objekt (7) dann, wenn die Eigenbewegung des Objekts (7) erratisch ist oder sich das Objekt (7) aus dem Fahrkorridor (DC) heraus bewegt, als überfahrbar und ansonsten als nicht überfahrbar klassifiziert wird, wobei nur bei einem als nicht überfahrbar klassifizierten Objekt (7) eine Bremsung und/oder ein Ausweichmanöver durchgeführt wird, wobei als Kamera eine Gated-Kamera (3) verwendet wird.
A gated camera records images of a roadway in a longitudinal direction in front of a vehicle. An object is recognized in the images and it is determined using an optical flow, considering distinct movement information of the vehicle, whether a braking and/or an evading maneuver is required to avoid a collision with the object. Using the optical flow it is determined whether the object is in contact with the roadway, has a distinct movement, is moved out of a driving corridor of the vehicle or into the driving corridor. When the distinct movement of the object is erratic or the object is moved out of the driving corridor, the object is classified as able to be driven over or otherwise as not able to be driven over. A braking and/or evading maneuver is carried out only with an object that is classified as not able to be driven over.
Steuereinheit und Verfahren zum Betrieb eines autonomen Fahrzeugs
2024-11-07
Patent
Electronic Resource
German
VERFAHREN UND STEUEREINHEIT ZUM BETREIBEN EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS
European Patent Office | 2020
|VERFAHREN UND STEUEREINHEIT ZUM BETREIBEN EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS
European Patent Office | 2019
|Verfahren und Steuereinheit zum Betreiben eines autonomen Fahrzeugs
European Patent Office | 2020
|Verfahren und Steuereinheit zum Betreiben eines autonomen Fahrzeugs
European Patent Office | 2020
|Verfahren und Steuereinheit zum Betreiben eines autonomen Fahrzeugs
European Patent Office | 2023
|