Eine Steuerungsvorrichtung und ein Steuerungsverfahren für eine drahtgebundene Lenkung, die in der Lage sind, sowohl Komfort als auch Sicherheit zu realisieren, werden bereitgestellt. Eine Steuerungsvorrichtung 20 für eine drahtgebundene Lenkung, die einen ersten Motor 12, der die Lenkung 11 über ein FBA steuert, und einen zweiten Motor 13 enthält, der einen Lenkwinkel eines Rades über ein RWA steuert, und die in der Lage ist, den ersten Motor 12 und den zweiten Motor 13 bidirektional zu steuern, enthält ein Basis-SAT 21, das ein Referenzdrehmoment auf der Grundlage eines Winkels des ersten Motors 12 und einer Fahrzeuggeschwindigkeit erhält, und einen Zahnstangenkraft-Schätzabschnitt 22, der eine Zahnstangenkraft als eine Reaktionskraft auf der Grundlage eines Lenkwinkels eines Rades und eines RWA schätzt. Ein erster Steuermodus zum Steuern eines Referenzdrehmoments des ersten Motors 12 und ein zweiter Steuermodus zum Steuern des ersten Motors 12 auf der Grundlage einer durch den Zahnstangenkraftschätzabschnitt 22 geschätzten Reaktionskraft sind enthalten, und der erste Steuermodus und der zweite Steuermodus werden auf der Grundlage der Ausgabe des Basis-SAT 21 und der Ausgabe des Zahnstangenkraftschätzabschnitts 22 umgeschaltet.

    A control device method for steer by wire, the control device including a first motor controlling steering via an FBA and a second motor controlling a steering angle of a wheel via an RWA and being capable of bidirectionally controlling the first motor and the second motor includes a base SAT that obtains a reference torque based on an angle of the first motor and a vehicle speed, and a rack force estimation portion that estimates rack force as a reaction force based on a steering angle of a wheel and an RWA. A first control mode controls a reference torque of the first motor and a second control mode controls the first motor based on a reaction force estimation by the rack force estimation portion, the first and second control modes are switched based on output of the base SAT and output of the rack force estimation portion.


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    Title :

    STEUERUNGSVORRICHTUNG UND STEUERUNGSVERFAHREN FÜR EINE DRAHTGEBUNDENE LENKUNG


    Contributors:

    Publication date :

    2024-02-29


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



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