Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Fahrzeugsteuervorrichtung bereitzustellen, die durch geeignetes Verringern einer Ziel-Fahrzeuggeschwindigkeit, wenn ein Fahrzeug von einer Zieltrajektorie abweicht, um das Fahrzeug zu veranlassen, zur Zieltrajektorie zurückzukehren, und schnelles Wiederaufnehmen der Ziel-Fahrzeuggeschwindigkeit zu einer ursprünglichen Geschwindigkeit, wenn die Möglichkeit einer erneuten Abweichung gering ist, die Sicherheit sicherstellen kann, ohne einem Insassen ein Gefühl von Unbehagen zu geben. Eine Fahrzeugsteuervorrichtung der vorliegenden Erfindung ist eine Fahrzeugsteuervorrichtung, die eine Steuerung ausführt, um ein Fahrzeug zu veranlassen, entlang einer Zieltrajektorie mit einer Ziel-Fahrzeuggeschwindigkeit zu fahren, wobei die Fahrzeugsteuervorrichtung enthält: Bestimmen, ob sich das Fahrzeug 501 in einem abweichenden Zustand befindet, in dem das Fahrzeug von der Zieltrajektorie 502 abweicht; Berechnen, wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug in dem abweichenden Zustand befindet, eines Unterdrückungsbetrags, um den die Ziel-Fahrzeuggeschwindigkeit verringert wird, basierend auf einem Abweichungsbetrag, der den abweichenden Zustand angibt; Halten eines Maximalwertes des Unterdrückungsbetrages und Unterdrücken der Ziel-Fahrzeuggeschwindigkeit unter Verwendung eines Haltewertes, der gehalten worden ist; und Verringern des Haltewerts des Unterdrückungsbetrags mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit, wenn das Fahrzeug von dem abweichenden Zustand zu der Zieltrajektorie zurückkehrt und eine vorgegebene Freigabebedingung erfüllt ist.
An object of the present invention is to provide a vehicle control device capable of ensuring safety without giving a sense of discomfort to a passenger, by appropriately decreasing a target vehicle speed when a vehicle deviates from a target trajectory in order to prompt the vehicle to return to the target trajectory, and quickly resuming the target vehicle speed to an original speed when the possibility of re-deviation is low. A vehicle control device of the present invention is a vehicle control device that performs control for causing a vehicle to travel along a target trajectory at a target vehicle speed, the vehicle control device including: determining whether or not a vehicle 501 is in a deviated state in which the vehicle deviates from a target trajectory 502; calculating, when the vehicle is determined to be in the deviated state, a suppression amount by which the target vehicle speed is decreased based on a deviation amount indicating the deviated state; holding a maximum value of the suppression amount and suppressing the target vehicle speed using a hold value that has been held; and decreasing the hold value of the suppression amount at a predetermined speed when the vehicle returns from the deviated state to the target trajectory and a preset release condition is satisfied.
FAHRZEUGSTEUERVORRICHTUNG
2023-12-21
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |