Es werden Systeme und Verfahren bereitgestellt, um ein Fahrzeug so zu navigieren, dass es sicher um ein Fahrspurhindernis herum auf eine benachbarte Fahrspur fährt. Das System kann eine Trajektorie um die blockierte Fahrspur herum planen. Über einen zeitlichen Horizont bestimmt das System zeitliche Spielräume, indem es die Zeitspanne zwischen einem vorhergesagten Zustand eines sich bewegenden Akteurs auf der Nachbarspur und einem vorhergesagten Zustand des Fahrzeugs bestimmt. Das System identifiziert einen minimalen zeitlichen Spielraum der zeitlichen Spielräume und bestimmt, ob der minimale zeitliche Spielraum größer oder gleich einem erforderlichen zeitlichen Puffer ist. Wenn der minimale zeitliche Spielraum größer oder gleich dem erforderlichen zeitlichen Puffer ist, generiert das System ein Bewegungssteuerungssignal, um das Fahrzeug zu veranlassen, der Trajektorie zu folgen und um das Hindernis herum auf die Nachbarspur auszuweichen. Andernfalls generiert das System ein Bewegungssteuerungssignal, um das Fahrzeug zu veranlassen, seine Geschwindigkeit zu verringern oder anzuhalten.
Systems and methods are provided for navigating a vehicle to veer around a lane obstruction safely into a neighboring lane. The system may plan a trajectory around the obstructed lane. Over a temporal horizon, the system determines temporal margins by measuring an amount of time between a predicted state of a moving actor in the neighboring lane and a predicted state of the vehicle. The system identifies a minimum temporal margin of the temporal margins and determines whether the minimum temporal margin is equal to or larger than a required temporal buffer. If the minimum temporal margin is equal to or larger than the required temporal buffer, the system generates a motion control signal to cause the vehicle to follow the trajectory to veer around the obstruction into the neighboring lane. Otherwise, the system generates a motion control signal to cause the vehicle to reduce speed or stop.
Verfahren und Systeme für ein sicheres spurabweichendes Fahren
2023-11-23
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
Sicheres Fahren - Aktive Sicherheit
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