Es werden ein Simulationsverfahren und eine Simulationsvorrichtung geschaffen, die ermöglichen können, dass ein Zustand, der anfängliche Bedingungen eines Szenarios wie z. B. eine Position, eine Geschwindigkeit und eine Beschleunigung erfüllt, zum Startzeitpunkt eines Szenarios durch ein natürliches Verhalten, das in einer tatsächlichen Verkehrsumgebung auftreten kann, einfach erreicht wird, wenn das Szenario zum Bewerten eines Fahrzeugs, das autonom arbeitet, in der Simulation nachgebildet wird. Eine Vorhersagezeit (eine Szenarienstartvorhersagezeit) zu der ein Zielfahrzeug (ein Trägerfahrzeug 200) eine Szenarienstartposition, die eine festgelegte Position zu einem Startzeitpunkt eines Szenarios ist, erreicht, wird erhalten, ein Bewegungsplan eines sich bewegenden Objekts wird auf der Grundlage der Vorhersagezeit und der festgelegten Position und der festgelegten Geschwindigkeit des sich bewegenden Objekts erstellt, eine Simulation, die das Zielfahrzeug und das sich bewegende Objekt enthält, wird unter Verwendung des erstellten Bewegungsplans gestartet, ob eine Änderung der Vorhersagezeit vorhanden ist, wird zu einem beliebigen Zeitpunkt während der Ausführung der Simulation bestimmt und der Bewegungsplan des sich bewegenden Objekts wird gemäß der Änderung der Vorhersagezeit aktualisiert, wenn die Vorhersagezeit sich geändert hat (eine Änderung der Vorhersagezeit vorliegt).
Provided are a simulation method and device which, when reproducing on a simulation a scenario for evaluating a vehicle that operates autonomously, can easily enable, through natural behavior that could occur in an actual traffic environment, a state which satisfies initial conditions of the scenario such as position, speed, and acceleration at a start point of the scenario. A predicted time (predicted scenario start time) at which a given vehicle (host vehicle 200) arrives at a scenario start position, which is a position designated at the scenario start point, is established. On the basis of the predicted time and the position and speed of a designated moving object, a movement plan for the moving object is formulated. A simulation that includes the given vehicle and the moving object is started using the formulated movement plan. It is determined at a given timing during execution of the simulation whether there is a change in the predicted time. If the predicted time has changed (there is a change in the predicted time), the movement plan for the moving object is updated according to the change in the predicted time.
SIMULATIONSVERFAHREN UND -VORRICHTUNG
2023-10-12
Patent
Electronic Resource
German
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