Die vorliegende Erfindung reduziert eine Berechnungslast für eine Spur in einer mobilen Maschine, die sich automatisch bewegt. Diese Steuervorrichtung ist in der mobilen Maschine vorgesehen, die sich automatisch bewegt. Die Steuervorrichtung umfasst eine Zielinformations-Erfassungseinheit, die ein Detektionsergebnis für die Richtung einer Palette erfasst; eine Bereichseinstelleinheit, die aus der Richtung einer Palette einen verbotenen Bereich einstellt, den die Route der mobilen Maschine nicht passieren darf; eine Routeneinstelleinheit, die die Route von der mobilen Maschine zu einem Zielort/-ausrichtung einstellt, die in einer vorbestimmten Position und Richtung in Bezug auf die Palette von der mobilen Maschine ist, so dass die Route nicht den verbotenen Bereich passiert; und eine Bewegungssteuereinheit, die die mobile Maschine auf der Grundlage der Route bewegt.
A control device is for a mobile machine that is provided in a mobile machine configured to automatically move. The control device includes a target object information acquisition unit that acquires a detection result of a direction of a target object; a region setting unit that sets a prohibited region through which a trajectory of the mobile machine is prohibited from passing, from the direction of the target object; a trajectory setting unit that sets a trajectory from the mobile machine to a target position where the mobile machine is in a predetermined position and direction with respect to the target object such that the trajectory does not pass through the prohibited region; and a movement control unit that moves the mobile machine based on the trajectory.
STEUERVORRICHTUNG, MOBILE MASCHINE, BEWEGUNGSSTEUERSYSTEM, STEUERVERFAHREN UND PROGRAMM
2022-12-08
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last |
Steuervorrichtung, Fahrzeug, Programm und Steuerverfahren
European Patent Office | 2022
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