Ein Handlungs-Planungseinrichtung (102) weist Folgendes auf: einen Bewegungsprädiktor (104) im Ebenen-Koordinatensystem, der die Bewegung eines Hindernisses vorhersagt, das in der Umgebung eines Fahrzeugs (100) mittels eines externen Sensors detektiert wird, der am Fahrzeug (100) angebracht ist, und zwar in Abhängigkeit von einer Hindernisinformation (S3) im Ebenen-Koordinatensystem, die das Hindernis in einem Ebenen-Koordinatensystem ausdrückt, und das Ergebnis der Vorhersage als Hindernis-Bewegungsinformation (S7) im Ebenen-Koordinatensystem ausgibt, eine Szenen-Beurteilungseinheit (105), die die Bedingung des Hindernisses beurteilt und eine Situation im Fahrzeug (100) als Szenen-Information (S8) ausgibt, und eine Handlungs-Bestimmungseinheit (106), die die Handlung des Fahrzeugs (100) in Abhängigkeit von der Szenen-Information (S8) bestimmt und ein Ergebnis der Bestimmung als ein Handlungs-Bestimmungsergebnis (S9) ausgibt. Die arithmetische Steuerungseinrichtung (103) berechnet einen Sollwert, der zum Steuern des Fahrzeugs (100) verwendet wird, in Abhängigkeit von dem Handlungs-Bestimmungsergebnis (S9), das aus der Handlungs-Planungseinrichtung (102) ausgegeben wird.

    An action planning device includes a plane-coordinate-system movement predictor that predicts the movement of an obstacle detected around the periphery of a moving object by an external sensor mounted on the moving object, in accordance with plane-coordinate-system obstacle information that expresses the obstacle in a plane coordinate system, and outputs a result of prediction as plane-coordinate-system obstacle movement information, a scene judgement part that judges the condition of the obstacle and outputs a situation in the moving object as scene information, and an action determination part that determines the action of the moving object in accordance with the scene information and outputs a result of determination as an action determination result. The control arithmetic device calculates a target value used to control the moving object, in accordance with the action determination result output from the action planning device.


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    Title :

    HANDLUNGS-PLANUNGSEINRICHTUNG UND ARITHMETISCHE STEUERUNGSEINRICHTUNG


    Contributors:
    KAMEOKA SHOTA (author) / ITO RIN (author) / KITANO HIROAKI (author)

    Publication date :

    2023-08-17


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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