Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht im Durchführen einer Spurabweichungswarnung/-steuerung an einer Kreuzung, auf einer mehrspurigen Straße und in einer Umgebung, in der keine Spurtrennlinien vorhanden sind und die GNSS-Genauigkeit gering ist. Eine Fahrassistenzvorrichtung umfasst eine Aufzeichnungseinheit, die eine Vielzahl von vorhergehenden Fahrpositionen eines Fahrzeugs und eine Positionsschätzinformation in Bezug auf die vorhergehenden Fahrpositionen aufzeichnet, eine Relativpositions-Schätzeinheit, die eine Relativposition des Fahrzeugs aus einer Ausgabe eines. Sensors schätzt, der eine Umgebung des Fahrzeugs erfasst, eine Historie der Relativposition zur vorhergehenden Fahrposition hinzufügt und die Ausgabe des Sensors, der zum Schätzen der Relativposition verwendet wird, zur Positionsschätzinformation hinzufügt, eine Positionsschätzeinheit, die eine Position des Fahrzeugs in Bezug auf die vorhergehenden Fahrpositionen aus der Ausgabe des Sensors und die Positionsschätzinformation der Aufzeichnungseinheit schätzt und eine Historie der geschätzten Position zur vorhergehenden Fahrposition hinzufügt, eine Abweichungsbestimmungseinheit, die eine Abweichung aus der Vielzahl von vorhergehenden Fahrpositionen durch Verwenden einer Verteilung der
A driving assistance device includes a recording unit that records vehicle past traveling positions and related position estimation information, and a relative position estimation unit that estimates a vehicle relative position based on a sensor, adds a history of the relative position to the past traveling position, and uses the output of the sensor. The driving assistance device further includes a position estimation unit that estimates a vehicle position with respect to the past traveling positions and adds a history of the estimated position to the past traveling position, in addition to a deviation determination unit that determines deviation from the past traveling positions using a distribution of the past traveling positions, the vehicle position relative to the past traveling positions, and a reference value. The driving assistance device includes a control unit that controls the vehicle to cancel a warning or deviation when the deviation is determined.
FAHRASSISTENZVORRICHTUNG UND FAHRASSISTENZSYSTEM
2022-09-01
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2020
|Fahrassistenzsystem, Fahrassistenzvorrichtung und Fahrassistenzverfahren
European Patent Office | 2020
|FAHRASSISTENZVORRICHTUNG, FAHRASSISTENZVERFAHREN UND FAHRASSISTENZSYSTEM
European Patent Office | 2020
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