Unter anderem sind Techniken zur Drehmomentkompensation einer elektrischen Servolenkung beschrieben. Techniken sind für ein Verfahren bereitgestellt, das durch einen Computer implementiert wird, z. B. einen Computer an Bord eines autonomen Fahrzeugs. Eine Planungsschaltung an Bord des Fahrzeugs, die mit einer EPS des Fahrzeugs verbunden ist, bestimmt ein Kompensationsdrehmomentsignal, um einen tatsächlichen Lenkwinkel eines Lenkrades des Fahrzeugs so zu modifizieren, dass er mit einem erwarteten Lenkwinkel des Lenkrades übereinstimmt. Die Planungsschaltung überträgt das Kompensationsdrehmomentsignal zu einer Steuerschaltung, die den Lenkwinkel des Lenkrades steuert. Die EPS modifiziert den tatsächlichen Lenkwinkel basierend auf dem Kompensationsdrehmomentsignal, was zu einem modifizierten Lenkwinkel führt. Die Steuerschaltung betreibt das Fahrzeug basierend auf dem modifizierten Lenkwinkel.
A computer-implemented method is provided for electric power steering torque compensation, e.g. onboard an autonomous vehicle. A planning circuit onboard the vehicle and connected to an EPS of the vehicle receives a plurality of compensatory torque signals, each being a data pair including a torque signal and a corresponding actual steering angle. The plurality of compensatory torque signals is used to determine a compensatory torque signal to modify an actual steering angle of a steering wheel of the vehicle to match an expected steering angle of the steering wheel. The planning circuit transmits the compensatory torque signal to a control circuit that controls the steering angle of the steering wheel. The EPS modifies the actual steering angle based on the compensatory torque signal resulting in a modified steering angle. Typically, determining the expected steering angle involves curve fitting a polynomial surface relating vehicle speed and steering angle to applied torque. A vehicle and a computer readable medium are also provided.
DREHMOMENTKOMPENSATION EINER ELEKTRISCHEN SERVOLENKUNG
2021-12-02
Patent
Electronic Resource
German
Systematische modellbasierte Schwingungsanalyse einer geregelten elektrischen Servolenkung
British Library Conference Proceedings | 2017
|European Patent Office | 2019
|Steuerung einer elektrischen Servolenkung unter Verwendung von Systemzustandsvorhersagen
European Patent Office | 2024
|STEUERVORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINER ELEKTRISCHEN SERVOLENKUNG
European Patent Office | 2021
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