Unter Verwendung einer Planungsschaltung eines Fahrzeugs wird auf eine Karte eines geografischen Gebiets zugegriffen. Die Karte enthält Informationen, die mindestens eine Fahrspur identifizieren, auf der Fahrzeuge im geografischen Gebiet fahren können. Aus der Karte wird ein Graph (1402) erzeugt, der eine Fahrumgebung repräsentiert. Der Graph enthält mehrere Trajektorien (1404, 1406, 1408, 1410). Mindestens eine Trajektorie (1408, 1410) enthält einen Spurwechsel. Jede Trajektorie ist ein Pfad, auf dem sich das Fahrzeug autonom von einem ersten raumzeitlichen Ort auf der Karte zu einem zweiten raumzeitlichen Ort auf der Karte bewegen kann. Die Trajektorie beinhaltet mindestens eine Fahrspur, auf der sich das Fahrzeug bewegen kann. Eine Trajektorie der mehreren Trajektorien, auf der das Fahrzeug fahren kann, wird basierend auf einer anfänglichen Fahrzeugtrajektorie des Fahrzeugs ausgewählt. Die ausgewählte Trajektorie enthält einen Stamm. Der Stamm ist ein Teil der ausgewählten Trajektorie, zu deren Einhaltung das Fahrzeug ausgelegt ist.

    Using a planning circuit of a vehicle, a map is accessed that includes information identifying at least one lane on which vehicles can travel. Using the planning circuit and from the map, a graph representing a driving environment of the vehicle is generated. The graph includes multiple trajectories. At least one trajectory includes a lane change. Each trajectory is a path for the vehicle to move from a first spatiotemporal location to a second spatiotemporal location. The trajectory includes at least one lane alone which the vehicle can move. Using the planning circuit, a trajectory of the multiple trajectories for the vehicle to travel is selected based on an initial vehicle trajectory of the vehicle. The selected trajectory includes a stem. The stem is a portion of the selected trajectory to which the vehicle is configured to adhere. Using the control circuit, the vehicle is moved along the selected trajectory.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    ERSTELLUNG VON BEWEGUNGSGRAPHEN UND ROUTENPLANUNG AUF FAHRSPUREBENE


    Contributors:

    Publication date :

    2021-09-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS



    Verkehrsteilnehmerabhängige Routenplanung

    SCHOLL TOBIAS / SPITZER MARCO | European Patent Office | 2018

    Free access

    ROUTENPLANUNG FÜR FAHRZEUG

    NIEWIADOMSKI LUKE / LAVOIE ERICK MICHAEL / TROMBLEY ROGER ARNOLD | European Patent Office | 2019

    Free access

    Verfahren zur Routenplanung

    REHBORN HUBERT / DÜLGAR YILDIRIM | European Patent Office | 2019

    Free access


    ROUTENPLANUNG FÜR AUTONOME FAHRZEUGE

    DUAN XIAOHONG NINA / ZHAO YANAN / YAMAZAKI MARK STEVEN | European Patent Office | 2020

    Free access