Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur schrittweisen Aktivierung und Deaktivierung einer Lenkrückstellfunktion in einem Fahrzeug, wobei das Fahrzeug zumindest zwei Räder, ein Lenkrad, einen Hilfsmotor, der ein Hilfsmoment (CRP) auf eine Zahnstange ausübt, und einen Antriebsmotor umfasst, der ein Raddrehmoment auf die zumindest zwei Räder ausübt, wobei das Verfahren einen Schritt (1) des Berechnens (1) einer Anwendungsverstärkung (GA) mit einer ersten Phase (11) des Ermittelns einer ersten Verstärkung (G1) in Abhängigkeit vom Raddrehmoment von zumindest einem der beiden Räder, einen Schritt (2) des Schätzens des mit der Rückstellfunktion (CR) verbundenen Hilfsmoments, und einen Schritt (4) des Multiplizierens des der Rückstellfunktion (CR) und der Anwendungsverstärkung (GA) zugeordneten Hilfsmoments umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass während des Schritts (1) der Berechnung der Anwendungsverstärkung (GA) das Verfahren zudem eine zweite Phase (12) des Ermittelns einer zweiten Verstärkung (G2) in Abhängigkeit vom Winkel des Lenkrads (αD) und der Differenz der Drehgeschwindigkeiten (VR) der zumindest zwei Räder umfasst.
A method for the gradual activation and deactivation of a steering return function in a vehicle, the vehicle including at least two wheels, a steering wheel, an assist motor applying an assist torque to a steering rack, and a drive motor applying a wheel torque to the wheels, the method including a step of calculating an application gain including a first phase of determining a first gain dependent on the wheel torque of at least one of the two wheels, a step of estimating the assist torque associated with the return function, and a step of multiplying the assist torque associated with the return function and the application gain, wherein during the application gain calculation step the method also includes a second phase of determining a second gain dependent on the angle of the steering wheel and the difference in the rotation speeds of the at least two wheels.
Schrittweise Erfassung des Auftretens von Torque-Steer
2021-04-15
Patent
Electronic Resource
German
Online Contents | 2024
|Schrittweise zum autonomen Fahren
Automotive engineering | 2016
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