Die Erfindung stellt selbst dann eine geeignete Fahrzeuglage sicher, wenn ein Reibungskoeffizient einer kontaktierten Straßenoberfläche bezüglich der Räder gering ist. Eine Fahrassistenzvorrichtung erhält ein erstes Moment, welches ein für ein Eigenfahrzeug erforderliches Moment ist, um einem Fahrkurs zu folgen, auf Basis einer Information über einen Fahrkurs eines Eigenfahrzeugs, welcher auf Basis einer Information über die externe Umgebung des Eigenfahrzeugs erhalten wird, welche durch einen Erkennungsteil für die externe Umgebung erfasst wird, einer ersten physikalischen Größe, welche mit einem Bewegungszustand des Eigenfahrzeugs verbunden ist, welcher durch einen Fahrzeugbewegungszustandserkennungssensor eingegeben wird, und Spezifikationen des Eigenfahrzeugs, erhält ferner ein zweites Moment, welches ein Moment ist, das im Eigenfahrzeug erzeugt werden kann, auf Basis eines Reibungskoeffizienten einer kontaktierten Straßenoberfläche bezüglich der Räder des Eigenfahrzeugs, welcher durch einen Straßenoberflächenzustandserfassungsteil erfasst wird, und einer zweiten physikalischen Größe, welche mit einem Bewegungszustand des Eigenfahrzeugs verbunden ist, welcher durch den Fahrzeugbewegungszustandserkennungssensor eingegeben wird, und gibt einen ersten Befehl an eine Bremssteuerungseinheit zur Durchführung einer Steuerung aus, die eine in Hinterrädern der Räder erzeugte Bremskraft größer macht, als eine in Vorderrädern erzeugte Bremskraft, wenn das zweite Moment kleiner als das erste Moment ist.

    The invention ensures a proper vehicle attitude even if a friction coefficient of a contacted road surface with respect to wheels is small. A driving assist device obtains a first moment that is a moment necessary for an subject vehicle to follow a running course, on the basis of information about a running coursed of an subject vehicle, which is obtained on the basis of external environment information of the subject vehicle, which is acquired by an external environment recognition portion, a first physical quantity associated with a motion state of the subject vehicle, which is inputted by a vehicle motion state detection sensor, and specifications of the subject vehicle, further obtains a second moment that is a moment that can be generated in the subject vehicle on the basis of a friction coefficient of a contacted road surface with respect to the wheels of the subject vehicle, which is acquired by a road surface condition acquisition portion, and a second physical quantity associated with a motion state of the subject vehicle, which is inputted by the vehicle motion state detection sensor, and outputs to a braking control device a command to implement control for making a braking force generated in rear wheels of the wheels greater than a braking force generated in front wheels when the second moment is smaller than the first moment.


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    Title :

    FAHRASSISTENZVORRICHTUNG, FAHRASSISTENZVERFAHREN UND FAHRASSISTENZSYSTEM


    Contributors:

    Publication date :

    2020-10-29


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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