Eine Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung weist Folgendes auf: eine Steuerungseinrichtung (20) für autonomes Fahren, die eine Fahrtroute zur Zeit des Ausführens eines autonomen Fahrens bestimmt, und zwar auf der Basis von Umgebungsinformationen und Positionsinformationen des Fahrzeugs, und die einen Steuerungswert entsprechend der Fahrtroute ausgibt; und eine Lenk-Steuerungseinrichtung (50), die einen Lenk-Steuerungswert auf der Basis des Steuerungs-Sollwerts berechnet und eine Lenksteuerung des Fahrzeugs auf der Basis des Steuerungs-Sollwerts durchführt, wobei die Steuerungsinformationen für autonomes Fahren dynamisch einen Steuerungswert-Schwellenwert zum Regulieren einer Begrenzung des Lenk-Steuerungswerts bestimmt, und zwar auf der Basis von Steuerungsinformationen für autonomes Fahren, die einen Steuerungszustand bei einem autonomen Fahren des Fahrzeugs angeben, und die der Lenk-Steuerungseinrichtung (50) den Steuerungswert-Schwellenwert bereitstellt, und wobei die Lenk-Steuerungseinrichtung (50) den Lenk-Steuerungswert so verändert, dass er den Steuerungswert-Schwellenwert nicht überschreitet, wenn der Lenk-Steuerungswert den Steuerungswert-Schwellenwert überschreitet.
A vehicle control apparatus includes an automatic driving control device determining a travel route at a time of executing an automatic driving based on surrounding environment information and position information of a vehicle, and outputting a control amount corresponding to the travel route, and a steering control device calculating a steering control amount based on the control target value. There is a performing of steering control of the vehicle based on the steering control amount, wherein the automatic driving control device dynamically determines a control amount threshold value for regulating a limit of the steering control amount based on automatic driving control information indicating a control state in an automatic driving of the vehicle, and provides the steering control device with the control amount threshold value, and the steering control device changes the steering control amount not to exceed the control amount threshold value.
FAHRZEUG-STEUERUNGSVORRICHTUNG
2021-04-01
Patent
Electronic Resource
German
Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung/ Fahrzeug-Regelungsvorrichtung
European Patent Office | 2018
|Steuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug und Fahrzeug mit einer Steuerungsvorrichtung
European Patent Office | 2019
|Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung und Fahrzeug-Steuerungsverfahren
European Patent Office | 2017
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