Ein Verfahren wählt ein erstes und ein zweites Modell der Fahrzeugbewegung, eine erste Nebenbedingung (Constraint) für das erste Modell zur Bewegung entlang einer Soll-Trajektorie und eine steuerungsinvariante Menge, die Zustände des ersten und des zweiten Modells kombiniert, aus. Für jede Zustandskombination innerhalb der steuerungsinvarianten Teilmenge gibt es mindestens eine Steuerungshandlung am zweiten Modell, die für jede die erste Nebenbedingung erfüllende Änderung des Zustands des ersten Modells den Zustand des zweiten Modells innerhalb der steuerungsinvarianten Menge hält. Ein die erste Nebenbedingung erfüllender Teilabschnitt der Trajektorie wird mit Hilfe des ersten Modells bestimmt, während eine Abfolge von Befehlen zum Bewegen des Fahrzeugs entlang des Teilabschnitts der Trajektorie mit Hilfe des zweiten Modells bestimmt wird. Die Abfolge von Befehlen wird so bestimmt, dass die durch den Teilabschnitt der Trajektorie bestimmten Abfolgen der Zustände des zweiten und ersten des Modells innerhalb der Teilmenge gehalten werden.

    A method selects from a memory a first model of motion of vehicle, a second model of the motion of the vehicle, a first constraint on the first model for moving along a desired trajectory of the vehicle, and a control invariant set joining states of the first model with states of the second model. For each combination of the states within the control invariant subset there is at least one control action to the second model that maintains the state of the second model within the control invariant set for every modification of the state of the first model satisfying the first constraint. A portion of the desired trajectory satisfying the first constraint is determined using the first model while a sequence of commands for moving the vehicle along the portion of the desired trajectory is determined using the second model. The sequence of commands is determined to maintain the sequence of the states of the second model and a sequence of the states of the first model determined by the portion of the desired trajectory within the control invariant subset. The vehicle is controlled using at least one command from the sequence of commands.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    Steuergerät und Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs und nichtflüchtiger computerlesbarer Speicher


    Contributors:

    Publication date :

    2019-03-28


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung




    VORRICHTUNG, VERFAHREN, SPEICHER UND PROGRAMM ZUR STEUERUNG EINES FAHRZEUGS

    LEE TAEYOUNG | European Patent Office | 2024

    Free access


    VERFAHREN UND STEUERGERÄT ZUR STEUERUNG EINES FAHRZEUGS BEI EINER KOLLISION

    FREIENSTEIN HEIKO / FOLTIN JOHANNES | European Patent Office | 2018

    Free access

    Verfahren und Steuergerät zur Steuerung eines Fahrzeugs bei einer Kollision

    FREIENSTEIN HEIKO / FOLTIN JOHANNES | European Patent Office | 2018

    Free access