Regelungs-/Steuereinheit eines inverspendel-artigen Fahrzeugs (1) umfassend eine Fahrbewegungseinheit (5), die in der Lage ist, sich auf einer Bodenoberfläche zu bewegen, einen Aktuator (7), der die Fahrbewegungseinheit (5) antreibt, und einen Grundkörper (9), an dem die Fahrbewegungseinheit (5) und der Aktuator (7) angebracht sind, und der eingestellt ist, neigbar bezüglich der senkrechten Richtung zu sein, umfassend:ein Neigungswinkel-Messelement (52), das eingestellt ist, eine Ausgabe entsprechend dem Ist-Neigungswinkel des Grundkörpers (9) zu erzeugen;einen Kraftdetektor, der eingestellt ist, zumindest eine Kraft (Fx) zu detektieren, die in der horizontalen Richtung auf den Grundkörper (9) eingewirkt wird; undein Fahrbewegungseinheits-Regelungs/-Steuerelement (50), das eingestellt ist, eine Regelungs-/Steuerstellgröße zu ermitteln, welche eingestellt ist, eine Antriebskraft zu definieren, die auf die Fahrbewegungseinheit (5) eingewirkt wird, um den Neigungsunterschied zwischen einem gemessenen Wert des Neigungswinkels und einem Soll-Neigungswinkel, durch Benutzen des Messwerts des Neigungswinkels des Grundkörpers (9), festgelegt durch die Ausgabe des Neigungswinkel-Messelements (52), einen vorbestimmten Wert des Soll-Neigungswinkels, eine Ausgabe eines Kraftdetektors und eine Stellgröße, die variabel gesetzt werden kann, an null anzunähern; und die Fahrbewegung der Fahrbewegungseinheit (5) durch den Aktuator (7) entsprechend der bestimmten Regelungs-/Steuerstellgröße zu steuern/regeln;wobei das Fahrbewegungseinheits-Regelungs-/Steuerelement (50) eingestellt ist, die Regelungs-/Steuerstellgröße der Fahrbewegungseinheit (5) so zu manipulieren, dass der Grundkörper (9) in eine Richtung entgegen der Richtung der durch den Kraftdetektor detektierten Kraft (Fx) geneigt wird,dadurch gekennzeichnet, dass in einem Fall, in dem die durch den Kraftdetektor detektierte Kraft (Fx) nahe null ist, ein Soll-Winkelkorrekturwinkel (Δθb_xy) null wird, d.h. eine Totzone gesetzt wird und der Soll-Winkelkorrekturwinkel (Δθb_xy) größer wird, wenn die durch den Kraftdetektor detektierte Kraft (Fx) größer wird, jedoch ist der Soll-Winkelkorrekturwinkel (Δθb_xy) konstant, wenn die Größe der durch den Kraftdetektor detektierte Kraft (Fx) gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert wird.
Provided is a control device of an inverted pendulum type mobile apparatus capable of support the body of a user on a base body with a foot of the user standing on the floor in a reclining state. If the reclining state where the user has the body supported by the base body with a foot thereof standing on the floor when the mobile apparatus 1 is in halt state is detected, a control unit 50 determines a manipulated variable for control (imaginary wheel rotational angular acceleration command) so as to drive a travelling motion unit 5 toward a direction for the base body 9 to support the body of the user.
Regelungs-/Steuerungsvorrichtung eines inverspendel-artigen Fahrzeugs
2018-07-12
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES / B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B62K Fahrräder , CYCLES |
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