Eine Lenkvorrichtung (11, 12, 13, 21–24, FW1, FW2) für ein Fahrzeug mit einem Lenkrad (11), das durch einen Fahrer betätigt wird, um das Fahrzeug zu lenken, und mit einer Einschlageinrichtung (21–24), um einzuschlagende Räder (FW1, FW2) abhängig von der Betätigung des Lenkrads (11) einzuschlagen, wobei die Lenkvorrichtung (11, 12, 13, 21–24, FW1, FW2) Folgendes aufweist: eine Einrichtung (31) zur Erfassung eines Betätigungseingabewerts, um einen Betätigungseingabewert (θ) vom Fahrer an das Lenkrad (11) zu erfassen; eine Einrichtung (34) zur Berechnung einer Solleinschlaggröße, um eine Solleinschlaggröße (δ*) der einzuschlagenden Räder (FW1, FW2) unter Verwendung des Betätigungseingabewerts (θ) zu berechnen, der von der Einrichtung (31) zur Erfassung des Betätigungseingabewerts erfasst wird, wobei die Solleinschlaggröße (δ*) eine vorab festgelegte Beziehung zu dem Betätigungseingabewert (θ) an das Lenkrad (11) aufweist; gekennzeichnet durch eine Einrichtung (52) zur Festlegung einer Übertragungsfunktion, um eine zweite Übertragsfunktion (K(s)) unter Verwendung einer ersten Übertragungsfunktion (G(s)) festzulegen, welche auf der Grundlage der Spezifikation des Fahrzeugs bestimmt ist, wobei die erste Übertragungsfunktion (G(s)) als eine Eingabe eine Einschlaggröße (δ) der einzuschlagenden Räder (FW1, FW2) und als eine Ausgabe eine Bewegungszustandsgröße (agy, γ) aufweist, die in dem Fahrzeug durch das Einschlagen der einzuschlagenden Räder (FW1, FW2) erzeugt wird, und die zweite Übertragungsfunktion (K(s)) als eine Eingangsgröße eine Solleinschlagrate (δ*') umfasst, welche eine zeitliche Änderung der Solleinschlaggröße (δ*) anzeigt, die von der Einrichtung (34) zur Berechnung der Solleinschlaggröße berechnet wird, und als eine Ausgangsgröße eine Einschlaggröße (δ) der einzuschlagenden Räder (FW1, FW2) aufweist, die mit der Solleinschlagrate (δ*') eingeschlagen werden; eine Einrichtung (52) zur Berechnung einer Korrektureinschlaggröße, um eine Korrektureinschlaggröße (δc) unter Verwendung der zweiten Übertragungsfunktion (K(s)), die von der Einrichtung (52) zur Festlegung der Übertragungsfunktion festgelegt ist, und der Solleinschlagrate (δ*') zu berechnen, wobei die Korrektureinschlaggröße (δc) die Änderung der Bewegungszustandsgröße (agy, γ) korrigiert, die in dem Fahrzeug erzeugt wird, wenn die einzuschlagenden Räder auf die Solleinschlaggröße (δ*) eingeschlagen werden, die von der Einrichtung (34) zur Berechnung der Solleinschlaggröße berechnet wird; ...
Lenkvorrichtung eines Fahrzeugs
2015-05-28
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
European Patent Office | 2018
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