Die Steuervorrichtung ist mit einem ersten Unterstützungssteuerteil, der eine Fahrspurhaltesteuerung durchführen kann, und einen ersten Eingangswert erzeugt, einem zweiten Unterstützungssteuerteil, der einen zweiten Eingangswert auf der Basis eines Lenkeingangswertes erzeugt, und einem Störempfindlichkeitssteuerteil versehen, in den ein Befehlswert eingegeben wird, der auf der Basis des ersten Eingangswertes, der mit einer ersten Verstärkung multipliziert wird, und des zweiten Eingangswertes, der mit einer zweiten Verstärkung multipliziert wird, berechnet wird. Wenn die erste Verstärkung K1und die zweite Verstärkung K2ist, gilt K1= 1 - K2. Der Störempfindlichkeitssteuerteil weist einen ersten Modellfolgeregelteil auf, der einen Korrekturwert zur Korrektur des Befehlswertes auf der Basis der Ausgabe des Steuerziels und eines ersten nominellen Modells erzeugt. Der erste Modellfolgeregelteil ist derart ausgebildet, dass in einem Frequenzband, in dem die Verstärkung der komplementären Empfindlichkeit der komplementären Empfindlichkeitsfunktion für den Modellierungsfehler zwischen dem Steuerziel und dem ersten nominellen Modell im Wesentlichen 1 beträgt, die Übertragungsfunktion des Steuerziels auf die Übertragungsfunktion des ersten nominellen Modells beschränkt ist. Die komplementäre Empfindlichkeitsfunktion enthält einen variablen Parameter, der sich auf der Basis der zweiten Verstärkung ändert.
A control device includes a first assist controller to execute lane keeping control and generate a first input value, a second assist controller to generate a second input value based on a steering input value, and a disturbance sensitivity controller to which a command value calculated based on the first input value multiplied by a first gain and the second input value multiplied by a second gain is input. When the first gain is K1 and the second gain is K2, K1=1−K2 is satisfied. The disturbance sensitivity controller includes a first model following controller to generate a correction value to correct a command value based on output of a control target and a first nominal model. The first model following controller is configured or programmed such that a transfer function of the control target is restricted to a transfer function of the first nominal model.
STEUERVORRICHTUNG, ELEKTRISCHE SERVOLENKUNGSVORRICHTUNG UND STEUERVERFAHREN
2025-01-02
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
STEUERVORRICHTUNG, ELEKTRISCHE SERVOLENKUNGSVORRICHTUNG UND STEUERVERFAHREN
European Patent Office | 2025
|European Patent Office | 2025
|STEUERVORRICHTUNG, ANTRIEBSVORRICHTUNG, ELEKTRISCHE SERVOLENKUNGSVORRICHTUNG UND STEUERVERFAHREN
European Patent Office | 2025
|European Patent Office | 2016
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European Patent Office | 2016
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