Die vorliegende Erfindung offenbart ein Verfahren (100) zur Planung eines optimalen Fahrtverhaltens für ein zumindest teilweise autonom-fahrendes Ego-Fahrzeug (50) mit folgenden Schritten:- Einholen (102) von ersten Daten (12), welche eine geplante Route (20) des Ego-Fahrzeugs (50) abbilden;- Erstellen (104) eines Straßengraphen (30) auf Basis der ersten Daten (12) für einen Abschnitt (22) der geplanten Route (20) des Ego-Fahrzeugs (50), der aus mindestens einem Fahrspurabschnitt (23) besteht, der der geplanten Route (20) folgt;- Ermitteln (106) von mindestens einem ersten Streckenverlauf (32) des Straßengraphen (30), der an einer ersten Position des Ego-Fahrzeugs (50) beginnt und aus einer Abfolge von Fahrspurabschnitten (23, 24) des Straßengraphen (30) besteht;- Erstellen (108) von mindestens einem ersten Kostenvolumen (40) für den ersten Streckenverlauf (32) der geplanten Route (20);- Ermitteln (110) von potentiellen Kandidaten-Trajektorien (42) für den ersten Streckenverlauf (32) der geplanten Route (20);- Bewerten (112) der Anzahl von potentiellen Kandidaten-Trajektorien (42) auf Basis des mindestens ersten Kostenvolumens (40) für die geplante Route (20);- Auswählen (114) von mindestens einer optimalen Kandidaten-Trajektorie (44) aus der Anzahl der potentiellen Kandidaten-Trajektorien (42) auf Basis der erfolgten Bewertung;- Übermitteln (116) der ausgewählten optimalen Kandidaten-Trajektorie (44) an eine Steuereinheit (52) des Ego-Fahrzeugs (50) zur Planung des optimalen Fahrverhaltens des Ego-Fahrzeugs (50).
Verfahren zur Planung eines optimalen Fahrtverhaltens für ein zumindest teilweise autonom-fahrendes Ego-Fahrzeug
2025-05-28
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
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|European Patent Office | 2025
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