Die Offenbarung umfasst Verfahren (100) zur Planung eines optimalen Fahrverhaltens für ein zumindest teilweise autonom-fahrendes Fahrzeug (10) mit folgenden Schritten:- Einholen (102) von Sensordaten (12), welche eine Information über ein Umfeld- und/oder eine Zustandsinformation (13) des Fahrzeugs (10) enthalten;- Ermitteln (104) einer ersten Bewertungsfunktion (14), welche ausgebildet ist, jeden möglichen Zustand des Fahrzeugs (10) zu diskreten Zeitpunkten (15) innerhalb eines Planungshorizonts des Fahrzeugs (10) eine Güte auf Basis der Sensordaten (12) zuzuordnen;- Ermitteln (106) von mindestens einem lokalen Optimum (16) der ersten Bewertungsfunktion zu jedem diskreten Zeitpunkt (15), wobei das mindestens eine lokale Optima (16) einen möglichen Zustand des Fahrzeugs (10) zum zugehörigen diskreten Zeitpunkt (15) repräsentiert;- Ermitteln (108) von mindestens einer Kandidaten-Trajektorie (17), wobei eine Kandidaten-Trajektorie (17) aus einer zeitlichen Abfolge der lokalen Optima (16) besteht;- Bewerten (110) der mindestens einen Kandidaten-Trajektorie (17) mittels einer zweiten Bewertungsfunktion (20), welche Zustandsübergänge zwischen aufeinanderfolgenden Zuständen der mindestens einen Kandidaten-Trajektorie (17) bewertet;- Auswählen (112) von mindestens einer optimalen Kandidaten-Trajektorie (22) aus den mindestens einen Kandidaten-Trajektorien (17) auf Basis der ersten und zweiten Bewertungsfunktionen (14, 20); und- Übermitteln (114) der ausgewählten mindestens einen optimalen Kandidaten-Trajektorie (22) an eine Steuereinheit (11) des
A method for planning an optimal driving behavior for an at least partially autonomously driving vehicle. The method includes: obtaining sensor data of the vehicle; ascertaining a first evaluation function which assigns a quality to each possible state of the vehicle at discrete points in time within a planning horizon of the vehicle based on the sensor data; ascertaining a local optimum of the first evaluation function at each discrete point in time; ascertaining a candidate trajectory which includes a temporal sequence of the local optima; evaluating the candidate trajectory using a second evaluation function which evaluates state transitions between successive states of the at least one candidate trajectory; selecting an optimal candidate trajectory from the candidate trajectories based on the first and second evaluation functions; and transmitting the selected at least one optimal candidate trajectory to a control unit of the vehicle.
Verfahren zur Planung eines optimalen Fahrverhaltens für ein zumindest teilweise autonom-fahrendes Fahrzeug
2025-02-13
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2025
|European Patent Office | 2025
|Verfahren und Vorrichtung für ein zumindest teilweise autonom fahrendes Fahrzeug
European Patent Office | 2020
|Autonom fahrendes Fahrzeug und Verfahren zur Signalgebung
European Patent Office | 2019
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