Die Erfindung betrifft ein Formationssteuerverfahren für eine Flotte aus mehreren Transportrobotern, die zur Aufnahme, zum Transport und zum Ablegen eines Gegenstandes ausgebildet sind, wobei jeder Transportroboter einen Rahmen aufweist, an dem zumindest mittelbar mehrere Fahrmodule angeordnet sind, die jeweils ein Radpaar besitzen, deren Räder unabhängig voneinander um eine gemeinsame Drehachse rotierbar sind, wobei die Radpaare um eine Hochachse drehbar gelagert sind. Um einen Transportroboter vorzuschlagen, der ein ressourcenschonendes und präzises Lenken erlaubt, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Transportroboter mit einer Steuereinheit verbindbar sind, die zur Durchführung des Formationssteuerverfahrens ausgebildet ist, mit dem in Abhängigkeit von Sollgrößen in Bezug auf Lineargeschwindigkeiten und Gierraten der Transportroboter einer Formation die Solldrehzahlen der einzelnen Räder aller Radpaare vorgebbar sind.
The invention relates to a formation control method (400) for a fleet of a plurality of transport robots (100) which are designed to pick up, transport and set down an object, wherein each transport robot has a frame (10) on which a plurality of driving modules (19) are at least indirectly arranged, each of which driving module has a wheel pair (20), the wheels (211, 212) of which are rotatable mutually independently about a common axis of rotation, and wherein the wheel pairs are mounted rotatably about a vertical axis. The aim of the invention is to provide a transport robot which allows for resources-saving and precise steering. The aim is achieved in that the transport robots can be connected to a control unit (80, 81) which is designed to carry out the formation control method by means of which the target rotational speeds of the individual wheels of all wheel pairs can be specified on the basis of target variables with respect to linear velocities and yaw rates of the transport robots in a formation.
Formationssteuerverfahren für mehrere Transportroboter
2025-03-27
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |