Die Erfindung betrifft ein Verfahren (1) zum Ermitteln von nicht direkt messbaren Fahrzustandsgrößen (2) eines Fahrzeugs (9) mit einer Steuereinrichtung, wobei die Steuereinrichtung jeweils mindestens eine Recheneinrichtung (3), eine Sensoreinrichtung (6) sowie eine Aktuatoreinrichtung (5) aufweist, wobei in einem ersten Schritt von der Sensoreinrichtung (6) eingelesen und an die Recheneinrichtung (3) übertragen werden, zumindest- eine Raddrehzahl eines jeden Fahrzeugrades (13),- einen Lenkwinkel des Fahrzeugs (9),- eine Gierwinkelrate,- eine Fahrbahnlängsneigung des Fahrzeugs (9) sowie- eine Fahrbahnquerneigung des Fahrzeugs (9); wobei in einem nachfolgenden Schritt von der Recheneinrichtung (3) Fahrzustandsgrößen (2) mit Hilfe eines Rechenmodells berechnet werden, und wobei in einem nachfolgenden Schritt von der Recheneinrichtung (3) die berechneten Fahrzustandsgrößen (2) an die Aktuatoreinrichtung (5) übermittelt werden, sodass anhand dieser das Fahrzeug (9) vorteilhaft gesteuert und/oder geregelt werden kann wobei von der Recheneinrichtung (3) Fahrzustandsgrößen (2) mit Hilfe eines Schneller-als-Echtzeit-Rechenmodells, nämlich eines sog. „Prädiktors“ (70), berechnet werden, so dass die Fahrzustandsgrößen (2) jeweils für die Zukunft vorausgeschätzt werden.
The invention relates to a method (1) for determining driving status variables (2) of a vehicle (9) which are not directly measurable, using a control device, the control device comprising at least one computing device (3), at least one sensor device (6) and at least one actuator unit (5). In a first step, the sensor device (6) reads in and transmits to the computing device (3) at least: – a wheel speed of each vehicle wheel (13), – a steering angle of the vehicle (9), – a yaw angle rate, – a roadway longitudinal inclination of the vehicle (9) and – a roadway transverse inclination of the vehicle (9); in a subsequent step, driving status variables (2) are calculated by the computing device (3) with the aid of a computer model; and in a subsequent step, the computing device (3) transmits the calculated driving status variables (2) to the actuator unit (5) so that these variables can be used to advantageously control the vehicle (2) in an open and/or closed loop manner; and the computing device (3) calculates driving status variables (2) with the aid of a faster than real-time mathematical model, namely a so-called "predictor" (70) so that each driving status variable (2) is pre-estimated for the future.
Verfahren zum Ermitteln von nicht direkt messbaren Fahrzustandsgrößen eines Fahrzeugs
2024-12-24
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR |
Verfahren zum Ermitteln von nicht direkt messbaren Fahrzustandsgrößen eines Fahrzeugs
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