Prüfverfahren für automatisierte Fahrsysteme (320) beim Befahren realer Straßen, dadurch gekennzeichnet, dass das automatisierte Fahrsystem in das zu prüfende Fahrzeug integriert ist, und das Verfahren umfasst:Erfassen von Fahrumfeldwahrnehmungsdaten in Echtzeit, während das zu prüfende Fahrzeug im autonomen Fahrmodus auf realen sozialen Straßen fährt;Segmentieren von Fahrzeiträumen des zu prüfenden Fahrzeugs nach verschiedenen Umweltszenarientypen basierend auf den Fahrumfeldwahrnehmungsdaten, um mehrere Zeiträume zu erhalten, wobei verschiedene Zeiträume verschiedenen Umweltszenarientypen entsprechen;Aufteilen von Fahrumfeldwahrnehmungsdaten nach den mehreren Zeiträumen zur Ermittlung von Teilfahrumfeldwahrnehmungsdaten, die den jeweiligen Zeiträumen entsprechen;Eingeben von den Teilfahrumfeldwahrnehmungsdaten, die den jeweiligen Zeiträumen entsprechen, jeweils in ein Fahrermodell (260) zum Erhalt von anthropomorphen Fahrersteuerungsdaten, die den jeweiligen Zeiträumen entsprechen;Eingeben von den anthropomorphen Fahrersteuerungsdaten, die den jeweiligen Zeiträumen entsprechen, jeweils in ein Fahrzeugdynamikmodell (270) zum Erhalt von ersten Fahrzeugdynamikparameterdaten, die den jeweiligen Zeiträumen entsprechen; undVergleichen der ersten Fahrzeugdynamikparameterdaten mit zweiten Fahrzeugdynamikparameterdaten, die demselben Zeitraum entsprechen, zum Ermitteln von Prüfergebnissen des automatisierten Fahrsystems, wobei die zweiten Fahrzeugdynamikparameterdaten durch Auslesen der von im CAN-Bus des zu prüfenden Fahrzeugs übermittelten Daten erhalten werden;wobei das Fahrermodell die anthropomorphen Fahrersteuerungsdaten für verschiedene Fahrstile basierend auf den Fahrumfeldwahrnehmungsdaten erhalten kann;wobei die anthropomorphen Fahrersteuerungsdaten, die den jeweiligen Zeiträumen entsprechen, umfassen: anthropomorphe Fahrersteuerungsdaten für verschiedene Fahrstile, die den jeweiligen Zeiträumen entsprechen, wobei die verschiedenen Fahrstile einen konservativen Fahrstil, einen gewöhnlichen Fahrstil und einen radikalen Fahrstil umfassen;wobei das Eingeben der anthropomorphen Fahrersteuerungsdaten, die den jeweiligen Zeiträumen entsprechen, jeweils in das Fahrzeugdynamikmodell zum Erhalt von ersten Fahrzeugdynamikparameterdaten, die den jeweiligen Zeiträumen entsprechen, umfasst:Eingeben der anthropomorphen Fahrersteuerungsdaten für die verschiedenen Fahrstile, die den jeweiligen Zeiträumen entsprechen, jeweils in das Fahrzeugdynamikmodell zum Erhalt von Teilfahrzeugdynamikparameterdaten für die verschiedenen Fahrstile, die den jeweiligen Zeiträumen entsprechen, wobei die Teilfahrzeugdynamikparameterdaten für die verschiedenen Fahrstile die ersten Fahrzeugdynamikparameterdaten bilden;wobei das Vergleichen der ersten Fahrzeugdynamikparameterdaten mit den zweiten Fahrzeugdynamikparameterdaten, die demselben Zeitraum entsprechen, zum Ermitteln von Prüfergebnissen des automatisierten Fahrsystems, das Verfahren ferner umfasst:Berechnen von einer Ähnlichkeit zwischen Teilfahrzeugdynamikparameterdaten für die verschiedenen Fahrstile, die einem Zeitraum entsprechen, und den zweiten Fahrzeugdynamikparameterdaten, die demselben Zeitraum entsprechen, und Ermitteln der Teilfahrzeugdynamikparameterdaten mit größter Ähnlichkeit zu den ersten Fahrzeugdynamikparameterdaten, die dem Zeitraum entsprechen.
The invention relates to the field of automatic driving, and discloses an actual road test method and device for an automatic driving system and a storage medium. The method comprises the following steps: acquiring driving environment sensing data in real time when a tested vehicle runs on an actual social road in an automatic driving mode; segmenting the driving time period of the tested vehicle to obtain a plurality of time periods, segmenting the driving environment sensing data, and inputting the driving environment sensing data into a driver model to obtain anthropomorphic driver control data; inputting the personified driver control data into the vehicle dynamics model to obtain first vehicle dynamics parameter data; and comparing the first vehicle dynamic parameter data and the second vehicle dynamic parameter data corresponding to the same time period, and determining a test result of the automatic driving system. According to the embodiment, actual road testing of the automatic driving system is realized, and the problem that the intelligent performance of the automatic driving system is difficult to test and evaluate is solved.
Prüfverfahren für automatisierte Fahrsysteme beim Befahren realer Straßen, Vorrichtung und Speichermedium
2025-04-24
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
European Patent Office | 2023
|Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützung beim Befahren einer Rennstrecke
European Patent Office | 2025
|European Patent Office | 2020
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