Die Erfindung betrifft ein Verfahren, um ein von einem Fahrzeug aus in einer Umgebung (17) beobachtetes Objekts (18) zu lokalisieren und darauf aufbauend eine Fahrzeugpose zu ermitteln. Das Verfahren ist gekennzeichnet durch folgende Schritte: a) Bereitstellen von prototypischen Merkmalsvektoren (25) von kartographierten Objekten (18) der Umgebung (17) zusammen mit Positionsdaten einer jeweiligen Position (26) des jeweiligen kartographierten Objekts (18), und b) Ermitteln einer jeweiligen Übereinstimmung (28) eines jeweiligen durch Encodieren mittels eines Encoder-Netzwerks erzeugten Merkmalsvektors (23) des beobachteten Objekts (18) mit den prototypischen Merkmalsvektoren (25) und c) bei Erkennen, dass eine ermittelte Übereinstimmung (28) mit einem der prototypischen Merkmalsvektoren (25) größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist, Signalisieren der zugeordneten Positionsdaten dieses prototypischen Merkmalsvektors (25) als jeweiliges Lokalisationsergebnis für dasjenige Objekt (18), das durch den durch das Encodieren erzeugten Merkmalsvektor (23) beschrieben ist, und/oder d) Signalisieren des Beobachtungsvektors und/oder Merkmalsvektors (23) als eine neue Perspektive auf das jeweilige Objekt (18).
Verfahren zum kartenbasierten Lokalisieren von einem Fahrzeug aus, sowie Fahrzeug
2024-10-31
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06V |
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