Ein Verfahren zum Erzeugen einer Trajektorie für ein Fahrzeug auf Grundlage eines abstrakten Raums von Steuerparametern, die mit dem Fahrzeug assoziiert sind, kann Anwenden eines maschinellen Lernmodells umfassen, um eine abstrakte Raumdarstellung der Trajektorie zu bestimmen, die eine Abfolge mit dem Fahrzeug assoziierter Steuerparameter beinhaltet. Beispielsweise kann eine Anwendung des maschinellen Lernmodells Durchführen einer Suche im abstrakten Raum beinhalten, der durch Steuerparameter parametrisiert ist, die Ableitungen der Position des Fahrzeugs enthalten. Zu Beispielen für Steuerparameter zählen Geschwindigkeitsvektor, Beschleunigung, Überbeschleunigung und Schnappen. Eine physische Raumdarstellung der Trajektorie kann bestimmt werden, indem zumindest die Abfolge von Steuerparametern auf eine Abfolge von Positionen für das Fahrzeug abgebildet wird. Eine Bewegung des Fahrzeugs kann auf Grundlage zumindest der physischen Raumdarstellung der Trajektorie gesteuert werden. Zudem werden Systeme und Computerprogrammprodukte angegeben.
A method for generating a trajectory for a vehicle based on an abstract space of control parameters associated with the vehicle may include applying a machine learning model to determine an abstract space representation of the trajectory, which includes a sequence of control parameters associated with the vehicle. For instance, application of the machine learning model may include performing a search of the abstract space parameterized by control parameters that include derivatives of the position of the vehicle. Examples of control parameters include velocity, acceleration, jerk, and snap. A physical space representation of the trajectory may be determined by at least mapping the sequence of control parameters to a sequence of positions for the vehicle. A motion of the vehicle may be controlled based at least on the physical space representation of the trajectory. Related systems and computer program products are also provided.
STEUERPARAMETERBASIERTER SUCHRAUM FÜR FAHRZEUGBEWEGUNGSPLANUNG
2023-12-14
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2021
|Verfahren und Steueranordnung für eine Fahrzeugbewegungsplanung und Steueralgorithmus
European Patent Office | 2021
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