Ein Verfahren zum Ermitteln einer Wahrscheinlichkeit, mit der sich ein autonomes Kraftfahrzeug (20) auf einer Fahrspur (34, 36) einer Fahrbahn (32) befindet, ist bereitgestellt. Das Verfahren weist auf: Empfangen von Positionsdaten, die für eine aktuelle Fahrzeugposition des Kraftfahrzeugs (20) repräsentativ sind; Ermitteln mindestens einer Referenzpunktposition eines Referenzpunkts (94, 96) entlang der Fahrspur (34, 36), anhand einer ersten Fahrspurnachschlagetabelle, die der Fahrspur (34, 36) zugeordnet ist und in der Referenzpunkten (94, 96) entsprechende Referenzpunktpositionen zugeordnet sind, abhängig von den Positionsdaten, wobei die Referenzpunkte (94, 96) für einen Verlauf der Fahrspur (34, 36) in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug (20) repräsentativ sind und wobei die ermittelte Referenzpunktposition der aktuellen Fahrzeugposition des Kraftfahrzeugs (20) am nächsten liegt; Ermitteln eines Abstands der ermittelten Referenzpunktposition zu der aktuellen Fahrzeugposition; und Ermitteln der Wahrscheinlichkeit, mit der sich das Kraftfahrzeug (20) auf der Fahrspur (34) befindet, abhängig von dem Abstand.
Verfahren, Steuergerät und Computerprogramm zum Ermitteln einer Wahrscheinlichkeit, mit der sich ein autonomes Kraftfahrzeug auf einer Fahrspur einer Fahrbahn befindet, und computerlesbares Speichermedium
2024-06-06
Patent
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