Ein Verfahren zum Vermeiden oder Vermindern einer Kollision eines autonomen Kraftfahrzeugs (20), das auf einer Fahrbahn (32) fährt, mit einem Objekt (50), ist bereitgestellt. Das Verfahren weist auf: Empfangen von Sensordaten, die für ein Objekt (50) repräsentativ sind, das sich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug (20) befindet; Empfangen von Positionsdaten, die für eine aktuelle Fahrzeugposition des Kraftfahrzeugs (20) repräsentativ sind; Empfangen von Geschwindigkeitsdaten, die für eine aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (20) repräsentativ sind; Ermitteln, ob ein vorgegebenes Ausschlusskriterium erfüllt ist, das dagegenspricht, einen interessierenden Bereich (60), der sich auf der Fahrbahn (32) in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug (20) befindet, positionsbasiert zu ermitteln, abhängig von den Positionsdaten und/oder den Geschwindigkeitsdaten; positionsbasiertes Ermitteln des interessierenden Bereichs (60) abhängig von den Positionsdaten, wenn das Ausschlusskriterien nicht erfüllt ist; geschwindigkeitsbasiertes Ermitteln des interessierenden Bereichs (60) abhängig von den Geschwindigkeitsdaten, wenn das Ausschlusskriterium erfüllt ist; Prüfen, ob sich das Objekt (50) in dem interessierenden Bereich (60) befindet, abhängig von den Sensordaten; und Erzeugen eines Steuersignals für eine Bremseinrichtung (24) des Kraftfahrzeugs (20), das ein Bremsen des Kraftfahrzeugs (20) mittels der Bremseinrichtung (24) bewirkt, wenn es von der Bremseinrichtung (24) empfangen wird, falls sich das Objekt (50) in dem interessierenden Bereich (60) befindet.
The invention relates to a method for preventing or reducing a collision of an autonomous motor vehicle (20), driving on a road (32), with an object (50). The method comprises: receiving sensor data, representing an object (50) that is located in front of the motor vehicle (20) in the direction of travel; receiving position data representing a current vehicle position of the motor vehicle (20); receiving speed data representing a current speed of the motor vehicle (20); determining whether a predefined exclusion criterion is fulfilled, which contradicts a region of interest (60), located on the road (32) in front of the motor vehicle (20) in the direction of travel, being determined in a position-based manner, depending on the position data and/or the speed data; position-based determining of the region of interest (60) depending on the position data, if the exclusion criteria is not fulfilled; speed-based determining of the region of interest (60) depending on the speed data if the exclusion criterion is fulfilled; checking whether the object (50) is located in the region of interest (60), depending on the sensor data; and generating a control signal for a braking device (24) of the motor vehicle (20), which brings about a braking of the motor vehicle (20) by means of the braking device (24), if it is received by the braking device (24), in the event that the object (50) is located in the region of interest (60).
Verfahren, Steuergerät und Computerprogramm zum Vermeiden oder Vermindern einer Kollision eines autonomen Kraftfahrzeugs mit einem Objekt und computerlesbares Speichermedium
2024-06-06
Patent
Electronic Resource
German
European Patent Office | 2024
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