Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum dynamischen Planen einer Parktrajektorie eines Fahrzeugs (1) während eines zumindest teilautomatisch vollzogenen Parkvorgangs, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Erfassen eines Umfelds des Fahrzeugs (1) durch mindestens eine Sensoreinrichtung (S10), Ermitteln und Festlegen einer Zielposition (Z1) für das Fahrzeug (1) basierend auf den von der mindestens einen Sensoreinrichtung erfassten Umfelddaten (S11), Planen einer Parktrajektorie basierend auf der festgelegten Zielposition (Z1) (S12), Neuberechnungen der Zielposition (Z2, Z3, Zx) während des Parkvorgangs basierend auf während des Parkvorgangs aktualisierten Umfelddaten (S13), Differenzvergleich der festgelegten Zielposition (Z1) mit einem gebildeten Mittelwert aus zumindest einer Teilmenge der während des Parkvorgangs neuberechneten Zielpositionen (Z2, Z3, Zx), wobei eine Aktualisierung der festgelegten Zielposition (Z1) erfolgt, sollte die Differenz zwischen der festgelegten Zielposition und dem gebildeten Mittelwert einen vorgegebenen Grenzwert überschreiten (S14), Dynamische Neuplanung der Parktrajektorie basierend auf der aktualisierten Zielposition (Z2, Z3, Zx) (S15).

    The invention relates to a method for dynamically planning a parking trajectory of a vehicle (1) during an at least partly automatically performed parking process, wherein the method comprises the following steps: detecting the surroundings of the vehicle by means of at least one sensor device; determining and fixing a target position for the vehicle based on the surroundings data detected by the at least one sensor device; planning a parking trajectory based on the fixed target position; recalculating the target position (Z2) during the parking process based on surroundings data updated during the parking process; comparing the difference between the fixed target position and a formed average value from at least one subset of the target positions recalculated during the parking process; wherein the fixed target position is updated if the difference between the fixed target position and the formed average value exceeds a specified limit value; dynamically replanning the parking trajectory based on the updated target position.


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    Title :

    Verfahren und Parkassistenzvorrichtung zum dynamischen Planen einer Parktrajektorie eines Fahrzeugs während eines zumindest teilautomatisch vollzogenen Parkvorgangs


    Contributors:

    Publication date :

    2023-12-07


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS





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    GRIMM OLIVER / BAMMERT JENS / JECKER NICOLAS et al. | European Patent Office | 2020

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