Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionsbestimmung eines Kraftfahrzeugs (1) mit einem Fahrsystem (2) umfassend zumindest ein Umgebungssensorsystem (3) und ein Filtersystem. Dabei werden vom Umgebungssensorsystem (3) sensorgenerierte Daten bereitstellt und in den sensorgenerierten Daten wird zumindest ein Objekt (9) erkannt. Mittels des zumindest einen erkannten Objekts (9) wird ein Beobachtungsmodell erzeugt, das sodann mit einer Umgebungskarte verglichen wird, woraus ein Vergleichsergebnis erhalten wird. Des Weiteren wird das Vorliegen zumindest einer besonderen Situation geprüft. Im Fall, dass keine besondere Situation vorliegt, wird eine geschätzte Position (6) des Kraftfahrzeugs (1) mittels des Filtersystems aufgrund des Vergleichsergebnisses aktualisiert. Im Fall, dass eine besondere Situation vorliegt, wird ein Gewichtungsparameter zum Modifizieren eines Einflusses des Vergleichsergebnisses auf die Schätzung der Position bestimmt und die geschätzte Position (6) des Kraftfahrzeugs (1) mittels des Filtersystems aufgrund des Vergleichsergebnisses unter Anwendung des Gewichtungsparameters aktualisiert. Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrsystem (2), das dazu ausgebildet ist, das oben beschriebene Verfahren auszuführen sowie ein Kraftfahrzeug (1) mit einem derartigen Fahrsystem (2).
The invention relates to a method for determining the position of a motor vehicle (1) comprising a driving system (2) which comprises at least one surroundings sensor system (3) and a filter system. Sensor-generated data is provided by the surroundings sensor system (3), and at least one object (9) is detected in the sensor-generated data. The at least one detected object (9) is used to generate a monitoring model which is then compared with a map of the surroundings, a comparison result being obtained therefrom. Furthermore, the presence of at least one special situation is checked. If no special situation is present, an estimated position (6) of the motor vehicle (1) is updated using the filter system on the basis of the comparison result. If a special situation is present, a weighting parameter is determined in order to modify the influence of the comparison result on the process of estimating the position, and the estimated position (6) of the motor vehicle (1) is updated using the filter system on the basis of the comparison result while applying the weighting parameter. The invention additionally relates to a driving system (2) which is designed to carry out the aforementioned method and to a motor vehicle (1) comprising such a driving system (2).
Verfahren zur Positionsbestimmung eines Kraftfahrzeugs, Fahrsystem und Kraftfahrzeug
2023-02-09
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V |
Verfahren zur Bestimmung eines dreidimensionalen Fahrbahnverlaufs, Fahrsystem und Kraftfahrzeug
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2016
|European Patent Office | 2016
|Verfahren zur Positionsbestimmung eines Kraftfahrzeugs in einer Parkieranlage
European Patent Office | 2019
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