Verfahren zur Ermittlung einer Kalibrierungsgüte eines Sensorsystems (110) eines Fahrzeugs (100), aufweisend die folgenden Schritte: Empfang (510) einer Referenzkarte (400) der Umgebung (140) des Fahrzeugs (100); Erfassung (520) von Sensordaten des Sensorsystems (110) des Fahrzeugs (100); Erkennung (530) statischer und/oder bewegter Objekte und/oder Segmente mittels eines neuronalen Netzes in Abhängigkeit der erfassten Sensordaten; Ermittlung (540) von Bewegungsdaten zu erkannten bewegten Objekten und/oder von Abstandsdaten zwischen dem Fahrzeug und erkannten statischen und/oder bewegten Objekten oder erkannten Segmenten in Abhängigkeit der erfassten Sensordaten des Sensorsystems (110) des Fahrzeugs (100); Erzeugung (550) einer Umgebungskarte (200) in Abhängigkeit der ermittelten Abstands- und/oder Bewegungsdaten, wobei die Umgebungskarte (200) wenigstens eine Position und/oder Bewegungsdaten zu wenigstens einem Objekt und/oder Segment sowie zumindest eine erkannte Information zur Identifikation eines erkannten statischen und/oder bewegten Objektes und/oder Segmentes umfasst; Bestimmung (560) wenigstens einer Abweichung zwischen der empfangenen Referenzkarte (400) und der erzeugten Umgebungskarte (200) zumindest bezüglich der Position und/oder der Bewegungsdaten wenigstens eines Objektes und/oder Segmentes in Abhängigkeit zueinander korrelierender Objekte und/oder Segmente; und Ermittlung (580) einer aktuellen Kalibrierungsgüte des Sensorsystems (110) des Fahrzeugs (100) in Abhängigkeit der bestimmten Abweichung.
Verfahren zur Ermittlung einer Kalibrierungsgüte eines Sensorsystems eines Fahrzeugs, Computerprogramm, Steuergerät und Fahrzeug
2023-05-25
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR |
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