Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum autonomen Einstecken eines Ladesteckers (10) in eine Ladesteckdose (11) eines Fahrzeugs (12), wobei der Ladestecker (10) an einem programmierbaren Roboterarm (13) einer Ladestation (14) installiert ist, aufweisend die Schritte: kamerabasiertes Lokalisieren der Ladesteckdose (11) durch eine Bildanalyse von erstellten Bildern (28) der Ladesteckdose (11), basierend auf den analysierten Bildern, Ermitteln von Posedaten zum Bestimmen einer Pose der lokalisierten Ladesteckdose (11) unter Verwendung eines PnP-Algorithmus, basierend auf den ermittelten Posedaten, Bewegen des Ladesteckers (10) in eine Zwischenposition, wenn sich der Ladestecker (10) in der Zwischenposition befindet, Erstellen eines zur aktuellen Position des Ladesteckers (10) korrespondierenden Tiefenbildes der Ladesteckdose (11), Durchführen eines Vergleichs zwischen dem ermittelten Tiefenbild und einem zu einer Referenzposition korrespondierenden Referenz-Tiefenbild zum Ermitteln einer Positionsabweichung zwischen der aktuellen Position des Ladesteckers (10) und der Referenzposition, basierend auf der ermittelten Positionsabweichung, Bewegen des Ladesteckers (10) in eine Einsteckposition beabstandet von der Ladesteckdose (11), und Einstecken des Ladesteckers (10) in die Ladesteckdose (11) aus der Einsteckposition. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung (20) und ein Computerprogrammprodukt (21) zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens sowie ein Speichermittel (22), auf dem ein erfindungsgemäßes Computerprogrammprodukt (21) gespeichert ist.

    The present invention relates to a method for autonomously plugging a charging plug (10) into a charging socket (11) of a vehicle (12), wherein the charging plug (10) is installed on a programmable robot arm (13) of a charging station (14), said method comprising the steps of: using a camera to locate the charging socket (11) by means of an image analysis of acquired images (28) of the charging socket (11); based on the analysed images, determining pose data in order to determine a pose of the located charging socket (11) using a PnP algorithm; based on the determined pose data, moving the charging plug (10) to an intermediate position; when the charging plug (10) is in the intermediate position, creating a depth image of the charging socket (11) corresponding to the current position of the charging plug (10); performing a comparison between the determined depth image and a reference depth image corresponding to a reference position in order to determine a positional deviation between the current position of the charging plug (10) and the reference position; based on the determined positional deviation, moving the charging plug (10) to an plug-in position at a distance from the charging socket (11); and plugging the charging plug (10) into the charging socket (11) from the plug-in position. The invention also relates to: an apparatus (20); a computer programme product (21) for performing the method according to the invention; and a storage means (22) on which a computer programme product (21) according to the invention is stored.


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    Title :

    Verfahren und Vorrichtung zum autonomen Einstecken eines Ladesteckers in eine Ladesteckdose eines Fahrzeugs


    Contributors:

    Publication date :

    2023-05-11


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS



    VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM AUTONOMEN EINSTECKEN EINES LADESTECKERS IN EINE LADESTECKDOSE EINES FAHRZEUGS

    FARKAS ZSOLT / SCHULZE DANIEL / DERKSEN MAXIM et al. | European Patent Office | 2023

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    VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM AUTONOMEN EINSTECKEN EINES LADESTECKERS IN EINE LADESTECKDOSE EINES FAHRZEUGS

    FARKAS ZSOLT / SCHULZE DANIEL / DERKSEN MAXIM et al. | European Patent Office | 2023

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    Verfahren und Vorrichtung zum autonomen Einstecken eines Ladesteckers in eine Ladesteckdose eines Fahrzeugs

    FARKAS ZSOLT / SCHULZE DANIEL / DERKSEN MAXIM et al. | European Patent Office | 2023

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    Vorrichtung und Verfahren zum virtuellen Stecken eines Ladesteckers

    AENGENHEISTER RALF / SPESSER DANIEL / HESS STEPHAN et al. | European Patent Office | 2023

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    VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUM STEUERN EINES LENKRADS EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS

    CHEON SEO HYUNG / JEONG JIN SU / CHOI EUN YOUNG et al. | European Patent Office | 2023

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