Es wird ein Verfahren zur Hinderniserkennung für ein Schienenfahrzeug (81) beschrieben. Bei dem Verfahren zur Hinderniserkennung für ein Schienenfahrzeug (81) werden 3D-Bilddaten (3D-SD) von einem Umgebungsbereich (U) des Schienenfahrzeugs (81) erfasst. Weiterhin werden 2D-Bilddaten (2D-BD) auf Basis der 3D-Bilddaten (3D-BD) erzeugt. In den 2D-Bilddaten (2D-BD) werden Schienen (S) detektiert und lokalisiert. Außerdem werden Tiefendaten (T) in den 2D-Bilddaten (2D-BD) auf Basis der 3D-Bilddaten (3D-BD) ermittelt. Die 2D-Bilddaten (2D-BD) werden in linienartige Bildsegmente (BS) mit jeweils einem Schienenabschnitt mit einer konstanten Tiefe (T(S)) eingeteilt. Dann wird ein Tiefenwert (T(P)) eines Pixels (P) eines linienartigen Bildsegments (BS) außerhalb der Schienen (S) mit dem jeweiligen Tiefenwert (T(S)) der Schienen (S) verglichen. Weiterhin wird in Abhängigkeit davon, ob die Differenz (ΔT) des Tiefenwertes (T(P)) des Pixels (P) zu dem Tiefenwert (T(S)) der Schienen (S) einen vorbestimmten Schwellwert (SW) überschreitet, ermittelt, ob der Pixel (P) Teil eines die Geländeebene überragenden Objekts (O) ist. Schließlich wird in Abhängigkeit von einer Position und/oder detektierten Bewegung des Objekts (O) ermittelt, ob das Objekt (O) ein potentielles Kollisionshindernis (KH) darstellt. Es wird auch eine Hinderniserkennungseinrichtung (70) beschrieben. Ferner wird ein Schienenfahrzeug (81) beschrieben.
A method for detecting obstacles for a rail vehicle includes capturing 3D image data from an area surrounding the rail vehicle and generating 2D image data from the 3D image data. Rails are detected and localized in the 2D image data. Depth data are determined in the 2D image data based on the 3D image data. The 2D image data are divided into linear image segments, each having a rail section with a constant depth. A depth value of a pixel of a linear image segment outside the rails is then compared with the respective depth value of the rails. If the difference between the depth value of the pixel and the depth value of the rails exceeds a threshold value, the pixel is part of an object projecting above the level of the terrain. Depending on its position and/or movement, the object is considered a potential collision obstacle.
Hindernisdetektion im Gleisbereich auf Basis von Tiefendaten
2022-12-29
Patent
Electronic Resource
German
HINDERNISDETEKTION IM GLEISBEREICH AUF BASIS VON TIEFENDATEN
European Patent Office | 2023
|HINDERNISDETEKTION IM GLEISBEREICH AUF BASIS VON TIEFENDATEN
European Patent Office | 2022
|Vegetationskontrolle im Gleisbereich
Online Contents | 1997
|IuD Bahn | 1996
|Vegetationskontrolle im Gleisbereich
IuD Bahn | 1997
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