Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln eines Fahrbahnverlaufs. Hierbei werden zunächst Objektpunkte in Fahrtrichtung des Fahrzeugs erfasst (10). Darauf folgend wird eine erste und eine zweite mögliche Bewegungstrajektorie in Abhängigkeit der erfassten Objektpunkte ermittelt (20, 40). Folgend wird ein erster Fahrspurbegrenzungsbereich für die ermittelte erste mögliche Bewegungstrajektorie in einer Draufsicht rechts und links relativ zu der ersten möglichen Bewegungstrajektorie und ein zweiter Fahrspurbegrenzungsbereich für die ermittelte zweite mögliche Bewegungstrajektorie in einer Draufsicht rechts und links relativ zu der zweiten möglichen Bewegungstrajektorie erzeugt (30, 50). Darauf folgend wird eine Anzahl von in der Draufsicht innerhalb des ersten Fahrspurbegrenzungsbereichs zumindest teilweise angeordneten Objektpunkten und zudem eine Anzahl von in der Draufsicht innerhalb des zweiten Fahrspurbegrenzungsbereichs zumindest teilweise angeordneten Objektpunkten mit einem definierten ersten Schwellenwert verglichen (60, 70), wobei der definierte erste Schwellenwert wenigstens ≥ 1 ist. Darauf folgend wird der Fahrbahnverlauf in Abhängigkeit der durchgeführten Vergleiche mit dem ersten definierten Schwellenwert ermittelt (280, 290).
Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln eines Fahrbahnverlaufs
2022-10-20
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06V |
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