Es wird ein Verfahren zur Hinderniserkennung für ein Schienenfahrzeug (2) beschrieben. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Hinderniserkennung wird ein Überwachungsbereich (VU) vor dem Schienenfahrzeug (2) in Abhängigkeit von einer Position (PG) und einem Verlauf eines von dem Schienenfahrzeug (2) befahrenen Gleises (GK) und einer Position (PS) und Abmessungen eines Überwachungsprofils (PR) des Schienenfahrzeugs (2) ermittelt. Bei dem Ermittlungsschritt werden Sensordaten (SDL, LM) zur Ermittlung der Position (PSF) und Orientierung (OR) des Schienenfahrzeugs (2) erfasst und es werden die Position (PG) und der Verlauf des von dem Schienenfahrzeug (2) befahrenen Gleises (GK) auf Basis eines Abgleichs der ermittelten Position (PSF) und Orientierung (OR) des Schienenfahrzeugs (2) mit digitalen Kartendaten (LK) ermittelt. Weiterhin werden Objekte (O) in der Umgebung des Schienenfahrzeugs (2) durch Sensoren (85) des Schienenfahrzeugs (2) erfasst. Außerdem wird ermittelt, welche Objekte (O) potentielle Kollisionshindernisse (KH) sind, indem geprüft wird, ob und inwieweit sie sich mit dem Überwachungsbereich (VU) überschneiden. Schließlich wird eine Reaktion (R) auf die als potentielle Hindernisse (KH) eingestuften Objekte (O) in Abhängigkeit von geometrischen und kinetischen Attributen der Objekte (O) ermittelt. Es wird auch eine Hinderniserkennungseinrichtung (80) beschrieben. Ferner wird ein Schienenfahrzeug (2) beschrieben.
A method for obstacle detection for a rail vehicle includes determining a monitoring region in front of the vehicle based on position and course of a track which the vehicle travels and position and dimensions of a monitoring profile of the vehicle. During the determination, sensor data for determining position and orientation of the vehicle are captured and position and course of the track which the vehicle travels are determined based on alignment of the determined position and orientation of the vehicle with digital map data. Objects in the vehicle environment are captured by sensors of the vehicle. Which objects are potential collision obstacles is determined by checking whether and to what extent they overlap with the monitoring region. A reaction to the objects categorized as potential obstacles is determined based on geometric and kinetic attributes of the objects. An obstacle detection device and a vehicle are also provided.
Hinderniserkennung für ein Schienenfahrzeug
2022-09-29
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B61L Leiten des Eisenbahnverkehrs , GUIDING RAILWAY TRAFFIC |
European Patent Office | 2018
|PRAXIS - Videogestützte Hinderniserkennung
Online Contents | 2000