Regelungseinrichtung zur Lenkwinkelregelung für ein Fahrzeug umfassend eine erste Reglereinheit (2), wobei ein der ersten Reglereinheit (2) überlagerter Regler (7) vorgesehen ist, der einen Rückführpfad (3) und einen Vorfilter (4) aufweist, wobei der Rückführpfad (3) basierend auf Ist-Lenkwinkelinformationen (φ), die von der ersten Reglereinheit (2) als Ausgangsgröße bereitgestellt werden, eine erste Anpassgröße (A1) und der Vorfilter (4) basierend auf Soll-Lenkwinkelinformationen (φsoll) eine zweite Anpassgröße (A2) bereitstellen, wobei der überlagerte Regler (7) dazu ausgebildet ist, basierend auf der ersten und zweiten Anpassgröße (A1, A2) eine Eingangsinformation für die erste Reglereinheit (2) zu bilden, wobei der Rückführpfad (3) ein erstes Korrekturglied (3.1) aufweist, dessen Übertragungsverhalten basierend auf zumindest einer Steuergröße (s) anpassbar ist, wobei der Vorfilter (4) ein zweites Korrekturglied (4.1) aufweist, dessen Übertragungsverhalten basierend auf zumindest einer Steuergröße (s) anpassbar ist, und dass der überlagerte Regler (7) derart ausgebildet ist, dass zumindest die Reglerverstärkung (P(s)) der ersten Reglereinheit (2) basierend auf der Steuergröße (s) anpassbar ist.
The disclosure relates to a regulating device for regulating the steering angle for a vehicle, comprising a first controller unit with a controller superposed thereon, the controller having a feedback path and a prefilter. The feedback path provides a first adjustment variable based on actual steering angle information which is provided by the first controller unit as an output variable and the prefilter provides a second adjustment variable based on nominal steering angle information. The controller is configured to form input information for the first controller unit based on the first and the second adjustment variables, wherein the feedback path has a first correction element, the transfer behavior of which can be adjusted. The prefilter has a second correction element, the transfer behavior of which can be adjusted. The controller is configured such that at least the controller gain of the first controller unit can be adjusted.
Regelungseinrichtung und Verfahren zur Lenkwinkelregelung eines Fahrzeugs
2023-06-29
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
REGELUNGSEINRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR LENKWINKELREGELUNG EINES FAHRZEUGS
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