Vorrichtung, mit der ein Fahrzeug (101) ausgestattet ist, wobei die Vorrichtung umfasst:einen Empfänger (155) eines Navigationssystems;eine Kamera (108);einen Speicher (145); undeinen Prozessor (140), der mit dem Empfänger (155) des Navigationssystems, dem Speicher (145) und mit der Kamera (108) gekoppelt ist, wobei der Prozessor (140) konfiguriert ist, ein Verfahren zum Detektieren einer oder mehrerer dreidimensionaler Strukturen in einer Umgebung des Fahrzeugs (101) zur Laufzeit auszuführen, wobei das Verfahren umfasst:Erzeugen, durch den Prozessor (140), unter Verwendung der Kamera (108) eines Kamerabildes (204) aus der Vogelperspektive (BEV) der Umgebung des Fahrzeugs (101), wobei das BEV-Kamerabild (204) zweidimensionale Koordinaten einer oder mehrerer Strukturen in der Umgebung umfasst;Erzeugen, durch den Prozessor (140), eines BEV-Höhenbildes der Umgebung des Fahrzeugs (101), wobei das BEV-Höhenbild eine Höhe der einen oder der mehreren Strukturen in der Umgebung bereitstellt;Detektieren, durch den Prozessor (140), eines oder mehrerer Ränder (402) der einen oder der mehreren dreidimensionalen Strukturen in der Umgebung basierend auf dem BEV-Kamerabild (204) und dem BEV-Höhenbild;Erzeugen, durch den Prozessor (140), von Modellen der einen oder der mehreren dreidimensionalen Strukturen in der Umgebung des Fahrzeugs (101) durch Ebenenanpassung basierend auf den Rändern (402) der einen oder der mehreren dreidimensionalen Strukturen; undRekonfigurieren, durch den Prozessor (140), des Empfängers (155) des Navigationssystems basierend auf den Modellen der einen oder der mehreren dreidimensionalen Strukturen in der Umgebung des Fahrzeugs (101);wobei das BEV-Höhenbild basierend auf den von einem Radar (110) des Fahrzeugs (101) erfassten Radardaten erzeugt wird;wobei das BEV-Höhenbild ein BEV-Radarbild (206) ist, das unter Verwendung der Radardaten erzeugt wird;wobei das Detektieren der Ränder (402) der einen oder der mehreren dreidimensionalen Strukturen umfasst:Erzeugen, durch den Prozessor (140), eines zusammengeführten Bildes durch das Zusammenführen des BEV-Kamerabildes (204) und des BEV-Radarbildes (206), um die Höheninformationen als einen Kanal für jedes Pixel in dem BEV-Kamerabild (204) hinzuzufügen; undDetektieren, durch den Prozessor (140), der Ränder (402) durch das Eingeben des zusammengeführten Bildes in ein künstliches neuronales Netz.

    A computer-implemented method for detecting one or more three-dimensional structures in a proximity of a vehicle at runtime includes generating, by a processor, a birds-eye-view (BEV) camera image of the proximity of the vehicle, the BEV camera image comprising two-dimensional coordinates of one or more structures in the proximity. The method further includes generating, by the processor, a BEV height image of the proximity of the vehicle, the BEV height image providing height of the one or more structures in the proximity. The method further includes detecting one or more edges of the three-dimensional structures based on the BEV camera image and the BEV height image. The method further includes generating models of the three-dimensional structures by plane-fitting based on the edges of the one or more three-dimensional structures. The method further includes reconfiguring a navigation system receiver based on the models of the three-dimensional structures.


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    Title :

    Detektieren dreidimensionaler Strukturmodelle zur Laufzeit in Fahrzeugen


    Contributors:

    Publication date :

    2025-02-20


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung



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