Die vorliegende Anwendung bezieht sich allgemein auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung eines autonomen Fahrzeugs. Insbesondere sind das Verfahren und die Vorrichtung funktionsfähig zum Erfassen eines Objekts innerhalb eines ersten Fahrzeugwegs durch einen Sensor, zum Erzeugen eines zweiten Fahrzeugwegs durch einen Prozessor als Reaktion entweder auf das Erfassen des Objekts, so dass der zweite Fahrzeugweg das Objekt vermeidet, oder auf eine vom Benutzer initiierte Trajektorienverschiebung, zum Erzeugen eines anfänglichen Lenkdrehmoments durch den Prozessor als Reaktion auf den zweiten Fahrzeugweg, Durchführen einer Adaption an dem anfänglichen Lenkdrehmoment durch den Prozessor, um ein adaptiertes Lenkdrehmoment als Reaktion darauf zu erzeugen, dass das anfängliche Lenkdrehmoment eine Drehmomentratengrenze überschreitet, und Steuern eines Host-Fahrzeug-Lenksystems durch eine Fahrzeugsteuerung, um dem zweiten Fahrzeugsignalweg als Reaktion auf das adaptierte Lenkdrehmoment zu folgen.

    The present application generally relates to a method and apparatus for controlling an autonomous vehicle. In particular, the method and apparatus are operative for detecting, by a sensor, an object within a first vehicle path, generating, by a processor, a second vehicle path in response to either the detection of the object such that the second vehicle path avoids the object, or a user initiated trajectory shift, generating, by the processor, an initial steering torque in response to the second vehicle path, performing, by the processor, an adaptation on the initial steering torque to generate an adapted steering torque in response to the initial steering torque exceeding a torque rate limit, and controlling, by a vehicle controller a host vehicle steering system to follow the second vehicle signal path in response to the adapted steering torque.


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    Title :

    VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR AUTOMATISCHEN ANPASSUNG DER QUERREGLER ALS REAKTION AUF SCHNELLE TRAJEKTORIENÄNDERUNGEN


    Contributors:

    Publication date :

    2022-05-12


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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