Systeme und Verfahren, um die Verhaltensplanung in einem autonomen Fahrzeug von einem Referenzzustand auszuführen, beinhalten das Erzeugen eines Satzes von Maßnahmen mit fester Größe und fester Reihenfolge gemäß einer vorgegebenen Methodologie. Jede Maßnahme ist eine semantische Anweisung für eine nächste Bewegung des Fahrzeugs. Aus dem Satz von Maßnahmen wird ein Satz von Trajektorien als eine Anweisung erzeugt, die einen Weg und ein Geschwindigkeitsprofil angibt, um Lenkwinkel und Beschleunigungen zur Implementierung durch das Fahrzeug zu erzeugen. Ein Trajektorienfilter wird angewendet, um den Satz von Trajektorien zu filtern, so dass die ungefilterten Trajektorien die Kandidatentrajektorien sind. Das Anwenden des Trajektorienfilters enthält das Bewerten des Weges und des Geschwindigkeitsprofils, die durch jede des Satzes von Trajektorien angegeben werden. Eine ausgewählte Trajektorie wird verwendet, um das Fahrzeug zu steuern, oder die Maßnahme, die der ausgewählten Trajektorie entspricht, wird bei der Trajektorienplanung verwendet, um eine endgültige Trajektorie zu erzeugen, die verwendet wird, um das Fahrzeug zu steuern.
Systems and methods to perform behavioral planning in an autonomous vehicle from a reference state involve generating a set of actions of a fixed size and fixed order according to a predefined methodology. Each action is a semantic instruction for a next motion of the vehicle. A set of trajectories is generated from the set of actions as an instruction indicating a path and a velocity profile to generate steering angles and accelerations for implementation by the vehicle. A trajectory filter is applied to filter the set of trajectories such that unfiltered trajectories are candidate trajectories. Applying the trajectory filter includes assessing the path and velocity profile indicated by each of the set of trajectories. A selected trajectory is used to control the vehicle or the action that corresponds to the selected trajectory is used in trajectory planning to generate a final trajectory that is used to control the vehicle.
Verhaltensplanung in autonomem Fahrzeug
2022-03-31
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
KOMMUNIKATION ZWISCHEN AUTONOMEM FAHRZEUG UND FUßGÄNGERN UNTER VERWENDUNG VON DIREKTIONALEM SCHALL
European Patent Office | 2020
|FAHRZEUG ZUM DEAKTIVIEREN VON AUTONOMEM FAHREN UND VERFAHREN ZUM STEUERN DESSELBEN
European Patent Office | 2023
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