Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeuges (2) mit einer gelenkten und einer ungelenkten Fahrzeugachse (6, 7) und einer Lenkeinrichtung (4) zum Lenken des Fahrzeuges (2) mit einem vorgegebenen Soll-Lenkwinkel, wobei bei einem Feststellen, dass die durch die Lenkeinrichtung (4) aufgebrachten und/oder aufbringbaren Lenkkräfte (FI) nicht ausreichen, um das Fahrzeug (2) über die gelenkte Fahrzeugachse (6) mit dem Soll-Lenkwinkel zu lenken, mindestens die folgenden Schritte durchgeführt werden:- Durchführen einer Notlenkfunktion durch Einstellen einer Bremsmomentendifferenz an der gelenkten Fahrzeugachse (6), wobei durch das Einstellen der Bremsmomentendifferenz die gelenkten Räder derartig einschlagen, dass das Fahrzeug (2) gelenkt wird und eine Lenkbrems-Verzögerung bewirkt wird;- Durchführen einer Ausgleichsfunktion durch Einstellen von Ausgleichs-Drehmomenten an zumindest den ungelenkten Rädern (7l, 7r), wobei durch die Ausgleichs-Drehmomente eine Ausgleichs-Beschleunigung bewirkt wird. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Lenk-Bremsmomente und die Ausgleichs-Drehmomente derartig eingestellt werden, dass die bewirkte Ausgleichs-Beschleunigung die Lenkbrems-Verzögerung kompensiert, so dass das Fahrzeug (2) mit dem Soll-Lenkwinkel gelenkt und gleichzeitig eine Ist-Beschleunigung an eine vorgegebene Soll-Beschleunigung angenähert wird und/oder die vorgegebene Soll-Beschleunigung beibehalten wird.

    The invention relates to a method for controlling a vehicle (2) having one steered and one unsteered vehicle axle (6, 7) and a steering device (4) for steering the vehicle (2) at a predetermined target steering angle, wherein upon establishing that the steering forces (Fl) which are and/or can be applied by the steering device (4) are not sufficient to steer the vehicle (2) at the target steering angle via the steered vehicle axle (6), at least the following steps are carried out: - executing an emergency steering function by setting a brake torque difference at the steered vehicle axle (6), wherein setting the brake torque difference causes the steered wheels to turn in such a way that the vehicle (2) is steered, resulting in a steering brake deceleration; - executing a compensation function by setting compensation torques at least at the unsteered wheels (7l, 7r), wherein the compensation torques result in a compensation acceleration. According to the invention, the steering brake torques and the compensation torques are set in such a way that the resulting compensation acceleration compensates for the steering brake deceleration, so that the vehicle (2) is steered at the target steering angle and a current acceleration simultaneously approaches a predetermined target acceleration and/or the predetermined target acceleration is maintained.


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    Title :

    Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeuges, Steuereinrichtung und Fahrzeug


    Contributors:

    Publication date :

    2022-09-22


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



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