Verfahren zur Zuordnung von Ampeln (a1, ..., a4) und Ampelgruppen (g1, g2) zu den zugehörigen Fahrspuren (S1, S2, S3) einer Fahrbahn für eine vorgegebene Anfahrtsrichtung aus Schwarmdaten einer Vielzahl von Ego-Fahrzeugen (EF) in einem Backend-Server (S) mit den Schritten:- Empfangen konsolidierter Daten pro Ampelüberfahrt der Fahrzeuge eines Schwarms für die Fahrbahn in entsprechender Fahrtrichtung, wobei die konsolidierten Daten für jede Kreuzungsüberfahrt die von jedem Fahrzeug erfassten Ampeldaten, nämlich Positionen und Phasenverläufe der Ampelobjekte, fahrzeugbezogene Daten und Umfelddaten enthält,- Identifizieren der Ampeln und Ampelgruppen aus den empfangenen Ampelobjekten einer vorgegebenen Anzahl m, m>1, von Ampelüberfahrten für die Kombination aus Fahrbahn und Anfahrtsrichtung und Bestimmen der Anzahl n der realen Ampelgruppen,- Zufügen einer Dummy-Ampelgruppe (g3) zu den identifizierten realen Ampelgruppen (g1, g2),- Zuordnen der Ampelgruppen (g1, g2, g3) zu den Fahrspuren (S1, S2, S3) der Fahrbahn mittels einer auf einem Bayes-Filter basierenden Iteration, indem für die vorgegebene Anzahl von Ampelüberfahrten für eine vorgegebene Fahrspur (S1, S2, S3) aus jeder Ampelüberfahrt aus einer a priori Wahrscheinlichkeits-Verteilung eine a posteriori Wahrscheinlichkeits-Verteilung berechnet wird, wobei die a posteriori Wahrscheinlichkeitsverteilung des (m-1)-ten Schrittes die a priori Wahrscheinlichkeitsverteilung des m-ten Schrittes bildet, wobei- die a priori Wahrscheinlichkeitsverteilung des 0-ten Schrittes für die realen Ampelgruppen (g1, g2) mit dem Wert 2/2n+1 initialisiert wird, wobei n die Anzahl der realen Ampelgruppen (g1, g2) ist,- die a priori Wahrscheinlichkeitsverteilung des 0-ten Schrittes für die Dummy-Ampelgruppe (g3) mit dem Wert 1/2n+1 initialisiert wird, wobei n die Anzahl der realen Ampelgruppen (g1, g2) ist.
Zuordnung von Ampeln zu zugehörigen Fahrspuren
2025-02-06
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Fahrzeugsystem und Verfahren zur Zuordnung von Ampeln zu Fahrspuren
European Patent Office | 2023
|Verfahren zur Zuordnung von dynamischen Objekten zu Fahrspuren einer Straße
European Patent Office | 2023
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