Lenken eines Fahrzeugs in einem elektronischen Lenkbetriebsmodus, der ein Vorderachslenksystem, ein Hinterachslenksystem, einen oder mehrere Fahrzeugumgebungssensoren und eine Steuerung beinhaltet, die operativ mit dem Vorderachslenksystem, dem Hinterachslenksystem und den Fahrzeugumgebungssensoren gekoppelt ist. Anweisen des Fahrzeugs, mit einer gewünschten Fahrzeuggeschwindigkeit zu arbeiten, Erfassen einer Querkraft, die auf das Fahrzeug als Reaktion auf eine Eingabe von den Fahrzeugumgebungssensoren wirkt, und Bestimmen einer tatsächlichen Querbeschleunigung des Fahrzeugs und einer voraussichtlichen Querbeschleunigung des Fahrzeugs anhand der gewünschten Fahrzeuggeschwindigkeit. Bestimmen eines Querbeschleunigungsfehlers durch Vergleichen der voraussichtlichen Querbeschleunigung mit der tatsächlichen Querbeschleunigung und Bestimmen, ob der Querbeschleunigungsfehler eine Querbeschleunigungsgrenze überschreitet, um dann sowohl das Vorderachslenksystem als auch das Hinterachslenksystem auf einen Hundeganglenkkorrekturwinkel zu drehen.
Steering a vehicle in an electronic steering mode of operation that includes a front axle steering system, a rear axle steering system, one or more vehicle environment sensors, and a controller operatively coupled with the front axle steering system, the rear axle steering system, and the vehicle environment sensors. Commanding the vehicle to operate at a desired vehicle speed, detecting a lateral force acting on the vehicle in response to input from the vehicle environment sensors, and determining an actual lateral acceleration of the vehicle and a predicted lateral acceleration of the vehicle from the desired vehicle speed. Determining a lateral acceleration error by comparing the predicted lateral acceleration to the actual lateral acceleration, and determining if the lateral acceleration error exceeds a lateral acceleration limit, then turning both of the front axle steering system and the rear axle steering system to a crab steering correction angle.
AUTOMATISCHE HUNDEGANGLENKUNG BEI SEITLICHER STEIGUNG
2021-03-04
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |