Es wird ein Verfahren zur Absicherung einer Anfahrt eines teil- oder vollautomatisierten Fahrzeugs vorgeschlagen, wobei das Fahrzeug mindestens einen bildgebenden Sensor aufweist, der eingerichtet ist, Bilder eines Nahbereichs des Fahrzeugs zu erfassen. Erfindungsgemäß wird eine Erkennung von Objekten im Nahbereich des Fahrzeugs durchgeführt, indem mindestens einer, bevorzugt eine Kombination, der folgenden Schritte durchgeführt wird bzw. werden:a) Erfassen eines aktuellen Bildes eines Nahbereichs des Fahrzeugs und Erkennen von Objekten, die sich in dem Nahbereich des Fahrzeugs befinden durch Vergleich des aktuellen Bilds mit einem zuvor abgespeicherten Vergleichsbild, wobei auf ein, insbesondere gefährdetes, Objekt in dem Nahbereich geschlossen wird, wenn der Vergleich ergibt, dass eine Struktur des Vergleichsbildes nicht komplett sichtbar, sondern von einem Objekt in Teilen abgedeckt ist. Hierbei kann bevorzugt das zuvor abgespeicherte Vergleichsbild nach Beendigung des zuvor durchgeführten Abstellvorgangs des Fahrzeugs oder bereits im Neuzustand des Fahrzeugs erzeugt und abgespeichert worden sein;b) Alternativ oder zusätzlich erfolgt ein zeitlich aufeinanderfolgendes Erfassen von mindestens zwei aktuellen Bildern und Erkennen von sich bewegenden Objekten im Nahbereich des Fahrzeugs durch Vergleich der aufeinanderfolgend erfassten Bilder durch Auswerten des optischen Flusses oder mittels anderer Differenzverfahren.c) Alternativ oder zusätzlich ist der bildgebende Sensor zwischen mindestens zwei räumlichen Positionen am Fahrzeug verstellbar ausgebildet. Als alternativer oder zusätzlicher Schritt zur Erkennung von Objekten in einem Nahbereich des Fahrzeugs wird der bildgebende Sensor bei stillstehendem Fahrzeug zwischen mindestens zwei Positionen verstellt und an jeder der Positionen wird mindestens ein Bild
A method for securing a starting movement of a semi-automated or fully automated vehicle, the vehicle including at least one imaging sensor, which is configured to capture images of a close-up range of the vehicle. A recognition of objects in the close-up range of the vehicle is carried out. A starting movement of the vehicle is prevented if an object has been recognized.
Verfahren zur Absicherung einer Anfahrt eines teil- oder vollautomatisierten Fahrzeugs
2022-01-05
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Verfahren zur Absicherung einer Anfahrt eines teil- oder vollautomatisierten Fahrzeugs
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2019
|VERFAHREN ZUR ANSTEUERUNG EINES HOCH- ODER VOLLAUTOMATISIERTEN FAHRZEUGS
European Patent Office | 2018
|Verfahren zum Betreiben eines hoch- oder vollautomatisierten Fahrzeugs
European Patent Office | 2020
|Verfahren zum Betreiben eines hoch- oder vollautomatisierten Fahrzeugs
European Patent Office | 2019
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